公开(公告)号：CN111227899A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010040179.9

申请日：2020-01-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  杨翼奇 ,  孙明镜 ,  何国晗 ,  张壮壮

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 一种用于辅助髋关节镜手术机器人的磨削动力装置，包括：磨削装置和驱动装置，其中：驱动装置和磨削装置径向相连并驱动磨削装置进行工作。本发明采用高转速、高功率、小尺寸的直流驱动电机提供足够的扭矩和磨削转速，采用旋转密封圈将驱动模块与排水区域相分离，采用六维力传感器同时输出三个方向的力和三个方向力矩值，为机器人系统手术定位、被磨骨质估计等提供了数据支持，并提供了安全保障。

公开(公告)号：CN108789408A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810634373.2

申请日：2018-06-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 曹其新 ,  张壮壮

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/00

Abstract: 一种基于力矩传感器的协作机器人驱控一体化控制系统，包括：中央控制单元以及分别与之相连的驱动模块、传感模块、通讯模块、电源模块和外部设备模块，其中：驱动模块与电机相连并传输电流信息，传感模块与中央控制单元相连并传输模拟量信息，通讯模块与服务器和中央控制单元相连并传输控制指令信息，电源模块与驱动模块、传感模块、相连并传输电压信息，中央控制单元与驱动器模块相连并传输PWM占空比信息，中央控制单元与外部设备模块相连并传输控制流信息。本发明集驱动、感知、控制于一体，可以基于力矩传感器实现机器人的碰撞检测，柔顺控制，拖动示教等功能。