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公开(公告)号：CN111358563B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010164237.9
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于协作型机械臂的髋关节镜辅助机器人系统及控制方法，包括：具备位置控制模式和姿态控制模式的主控制器、协作型机械臂、内窥镜、C形臂以及磨钻和夹持装置组成的夹具，其中：磨钻设置于夹持装置上并由夹持装置采集磨钻信息并输出至协作型机械臂，C形臂与主控制器相连用于提供X光图像，内窥镜与主控制器相连用于提供髋关节图像，主控制器与协作型机械臂相连并根据收到的来自内窥镜和C形臂的图像信息、来自夹持装置的磨钻信息，得到磨钻尖端所受磨削力的位置、大小和方向并通过协作型机械臂控制夹具进行带有力反馈的磨削操作。本发明通过增加力反馈系统，设置远心点，改进系统操作端，使得机器人系统能完全应用于髋关节镜手术中更加狭小的场景，提升医生在手术操作中的表现，具有极高的实用价值。
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公开(公告)号：CN111358563A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010164237.9
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于协作型机械臂的髋关节镜辅助机器人系统及控制方法，包括：具备位置控制模式和姿态控制模式的主控制器、协作型机械臂、内窥镜、C形臂以及磨钻和夹持装置组成的夹具，其中：磨钻设置于夹持装置上并由夹持装置采集磨钻信息并输出至协作型机械臂，C形臂与主控制器相连用于提供X光图像，内窥镜与主控制器相连用于提供髋关节图像，主控制器与协作型机械臂相连并根据收到的来自内窥镜和C形臂的图像信息、来自夹持装置的磨钻信息，得到磨钻尖端所受磨削力的位置、大小和方向并通过协作型机械臂控制夹具进行带有力反馈的磨削操作。本发明通过增加力反馈系统，设置远心点，改进系统操作端，使得机器人系统能完全应用于髋关节镜手术中更加狭小的场景，提升医生在手术操作中的表现，具有极高的实用价值。
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公开(公告)号：CN111227899A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010040179.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于辅助髋关节镜手术机器人的磨削动力装置，包括：磨削装置和驱动装置，其中：驱动装置和磨削装置径向相连并驱动磨削装置进行工作。本发明采用高转速、高功率、小尺寸的直流驱动电机提供足够的扭矩和磨削转速，采用旋转密封圈将驱动模块与排水区域相分离，采用六维力传感器同时输出三个方向的力和三个方向力矩值，为机器人系统手术定位、被磨骨质估计等提供了数据支持，并提供了安全保障。
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