公开(公告)号：CN119239192A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411354992.8

申请日：2024-09-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 袁伟 ,  杨明 ,  姚彤 ,  张晓 ,  余赛 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B60D1/36 ,  G01C21/34 ,  B60R1/22

Abstract: 本发明提供了一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置，其中方法包括：通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果；通过一目标跟踪算法对目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果；采用最小二乘优化算法，将目标跟踪结果还原为三维空间位置；根据牵引车当前位姿和三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径；采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照规划路径控制至目标点。本发明能够精确地获得挂钩点的位置，实现低成本、高成功率的自动倒车上挂，对提高拖挂式无人车无人物流作业效率、实现全流程自动化、保证安全性具有重要意义。

公开(公告)号：CN114034316A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111268444.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  庄瀚洋 ,  王春香 ,  姚彤 ,  高瑞金 ,  姜乐

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种路侧系统的定位性能评估方法，该方法包括以下步骤：S1：车载单元和路侧单元分别实时采集定位信息，并对定位信息打上时间戳后打包传输至计算设备，以进行下一步评估；S2：通过计算设备进行实时评估，将获得的车载单元和路侧单元的定位信息对齐，并对路侧单元的准确度进行实时评估；S3：通过计算设备进行统计评估，存储车载单元和路侧单元的对齐后的定位信息，并对路侧单元在一段时间内的准确度进行统计评估；S4：获取评估结果和相关图像，将评估结果可视化,与现有技术相比，本发明具有能够简单移植至所有现存的车路协同系统中以及能够具体表现出路侧系统定位性能的优劣等优点。