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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119599979A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411649877.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的柔性拖挂检测方法及系统，其中方法包括：分别获取拖挂车辆的单目视觉信息和3D点云信息；将所述单目视觉信息和所述3D点云信息进行信息融合，得到图像信息，所述图像信息中至少包括：柔性拖挂部分的姿态、位置和运动的状态信息；对所述图像信息进行特征提取和目标检测，获得柔性拖挂部分的目标信息；对所述目标信息进行前方位姿的单目方向估计，获得柔性拖挂部分的位姿信息；基于所述位姿信息，并结合前方车辆的动态变化，进行路径规划和决策调整，生成控制指令控制车辆跟踪。本发明利用单目视觉技术实现对柔性拖挂物体的高效检测，提高了拖挂车辆的安全性和运行效率。
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公开(公告)号：CN119239192A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411354992.8
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置，其中方法包括：通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果；通过一目标跟踪算法对目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果；采用最小二乘优化算法，将目标跟踪结果还原为三维空间位置；根据牵引车当前位姿和三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径；采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照规划路径控制至目标点。本发明能够精确地获得挂钩点的位置，实现低成本、高成功率的自动倒车上挂，对提高拖挂式无人车无人物流作业效率、实现全流程自动化、保证安全性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119882497A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510060374.0
申请日：2025-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供一种底盘通用控制系统，包括：所述上位机模块具备用户界面，用户通过所述用户界面选择目标底盘类型并设置运动参数；所述通信模块将所述上位机模块与下位机模块实现通信，将用户选择的底盘类型和运动参数发送至下位机模块；所述下位机模块内嵌多种底盘类型的运动学模型，根据所述上位机模块传送的所述底盘类型自动选择对应的运动学模型，并根据所述运动参数生成控制信号以驱动底盘运动。本发明适用于多种类型的移动平台，提供了易于使用的控制接口和强大的功能扩展性，适用于需要高度灵活性和可靠性的工业自动化、服务机器人以及其他移动平台领域。
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公开(公告)号：CN119376374A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411505639.5
申请日：2024-10-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开提供一种针对无人驾驶车辆系统的自诊断系统及运行方法，其中，系统包括：实时监测系统、传感器数据融合模块、传感器数据处理模块、故障识别模块、LLAMA故障诊断模型；实时监测系统用于实时监测车辆的功能运行状况并采集车辆的实时监测数据；传感器数据融合模块用于对车辆的多类传感器采集的数据进行融合；传感器数据处理模块用于接收、处理、分析车辆的多类传感器采集的数据；故障识别模块用于对实时监测数据进行故障识别；LLAMA故障诊断模块用于与操作用户进行交互并分析车辆的关联文本信息，对车辆进行故障诊断并生成故障诊断报告。通过本公开，能够提高故障诊断的诊断效率、准确性、可靠性，并提高车辆系统的可访问性和可用性。
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公开(公告)号：CN119568136A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411644159.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60W30/095 , G01S17/931 , B60W30/09 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供基于非重复扫描激光雷达的避障检测系统和方法，包括：感知模块，采用非重复扫描的方式获取环境数据；障碍物检测与识别模块，接收环境数据，检测障碍物及识别其类别；路径规划模块，基于环境数据、识别到的障碍物及其类别，以及车辆状态，确定避开障碍物的规划路径；决策模块，基于规划路径和其他相关信息，制定车辆的行驶策略；控制与执行模块，将行驶策略转化为车辆控制指令并进行执行；实时监控与反馈模块，实时监测车辆周围环境，将该环境数据输送到障碍物检测模块中，更新规划路径及行驶策略。本发明通过运用非重复扫描的感知模块，能够迅速地收集全景数据，无数据冗余，从而避免了因数据重复而导致的处理效率低下问题。
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