公开(公告)号：CN1231331C

公开(公告)日：2005-12-14

申请号：CN03115561.8

申请日：2003-02-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨汝清 ,  赵维江 ,  乔风斌

IPC: B25J5/00

Abstract: 一种排险机器人，铲斗和摆臂平台连接在摆臂上，摆臂靠设置在车体里的摆臂电机减速器组来驱动，摆臂可以绕前轮轴线上下摆动。摆轮和前轮之间靠摆轮链传动装置传动，前轮和后轮通过主链传动装置传动。前轮和后轮分别连接在车体上，主电机减速器组的输出轴与后轮相连形成该机器人的驱动力。摆臂电机减速器组和主电机减速器组的外壳、无线接收器、蓄电池和控制箱都直接用螺钉固定在车体上，主电机减速器组带动后轮转动，同时通过主链传动装置带动前轮使其与后轮同步转动，前轮通过摆轮链传动装置带动摆轮转动。机器人左右两侧结构和传动对称相同。本发明扩展了工作空间，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。

公开(公告)号：CN1433874A

公开(公告)日：2003-08-06

申请号：CN03115561.8

申请日：2003-02-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨汝清 ,  赵维江 ,  乔风斌

IPC: B25J5/00

Abstract: 一种排险机器人，属于机器人工程技术领域。主要包括车体、摆臂、铲斗、摆臂平台、后轮、主链传动装置、前轮、摆轮链传动装置、摆轮、摆臂电机减速器组、主电机减速器组，移动载体采用轮前摆臂结构，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。要做复杂作业时机械手可设置在摆臂平台上，形成了(4+1)自由度的机械手，较大的扩展了机械手的工作空间。移动载体采用6轮前摆臂结构，在保持上下楼梯等复杂地形移动基本功能的基础上，降低了整机重量和成本。