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公开(公告)号：CN113614784B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202080022809.8
申请日：2020-02-14
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： R·I·科尔科德尔 , D·R·M·德阿尔梅达
Abstract: 一种用于检测和操纵的对象检测系统包括：三维传感器，其用于获取并发送场景的点云；操纵器，其用于移动或抓取点云中的一个或多个对象；存储器，其用于存储图像和计算机可执行程序；处理器，其用于执行计算机可执行程序并执行以下步骤：生成帧；从第一帧生成初始地图；使用第一帧来移动一个或多个对象的一部分；获取第二帧；使用第二帧生成第一动态地图和静态地图；基于第一动态地图来移动一个或多个对象的另一部分；当至少一个动态地图包括相对于一个或更多个对象离群的分段时，分割至少一个动态地图；从分割地图重建一个或多个对象的3D几何形状；以及确定一个或多个对象何时分离。
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公开(公告)号：CN113614784A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202080022809.8
申请日：2020-02-14
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： R·I·科尔科德尔 , D·R·M·德阿尔梅达
Abstract: 一种用于检测和操纵工作区上的对象的对象检测系统包括：三维(3D)传感器，其被配置为获取并发送场景的点云，每个点云包括工作区中的一个或更多个对象；操纵器，其被配置为移动或抓取一个或更多个对象中的每一个；存储器，其用于存储图像和计算机可执行程序，所述计算机可执行程序包括对象检测‑定位程序、分段程序、抓取‑移动程序和几何重建程序；处理器，其用于结合3D传感器、存储器和操纵器，使用所述图像来执行计算机可执行程序。计算机可执行程序被配置为使得处理器执行以下步骤：生成包括点云和测量值的帧；从第一帧生成初始地图；通过使用操纵器使用第一帧来移动一个或更多个对象的一部分；在移动步骤之后，获取第二帧；使用第二帧从初始地图生成第一动态地图和静态地图；基于第一动态地图来移动一个或更多个对象的另一部分；当第一动态地图和第二动态地图当中的至少一个动态地图包括相对于一个或更多个对象离群的分段时，分割至少一个动态地图；从分割地图重建一个或更多个对象的3D几何形状；以及确定一个或更多个对象何时彼此分离。
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公开(公告)号：CN116348251A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202180071030.X
申请日：2021-05-13
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/00
Abstract: 提供了一种用于使用触觉反馈对场景中的对象进行交互式分类和识别的控制器。控制器包括：接口，其被配置为发送和接收控制、来自机器人臂的传感器信号、来自附接到机器人臂的夹持器的夹持器信号、来自附接到夹持器的传感器和至少一个视觉传感器的触觉信号；存储器模块，其存储机器人控制程序、分类器和识别模型；以及处理器，其基于控制程序和对对象的抓握姿势来生成控制信号，并且被配置为控制机器人臂用夹持器来抓握对象。此外，处理器被配置为：从触觉传感器信号计算触觉特征表示；用抓握姿势的集合重复夹持对象并且计算触觉特征表示，之后，处理器处理触觉特征的集合以学习用于将对象分类或识别为已知或未知的模型。
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公开(公告)号：CN119855686A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202380064690.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供了一种用于控制机器人的操作以执行任务的控制器。所述控制器包括：存储器，所述存储器配置为：存储与所述任务相关联的动态运动基元(DMP)集合。所述DMP集合包括至少两个动态系统集合：表示点吸引子动力学的函数；以及对应于所述任务的习得演示的强制函数。所述控制器包括处理器，所述处理器配置为：通过确定与所述强制函数相关联的扰动函数来将所述DMP集合变换为受约束DMP(CDMP)集合。所述扰动函数与操作约束集合相关联。所述处理器还配置为基于所述操作约束集合求解所述CDMP集合的非线性优化问题，并且基于所述解来生成用于控制所述机器人以执行所述任务的控制输入。
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