公开(公告)号：CN113614784B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202080022809.8

申请日：2020-02-14

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： R·I·科尔科德尔 ,  D·R·M·德阿尔梅达

IPC: G06T7/55 ,  G06V10/26 ,  G06T7/33 ,  G06V20/64 ,  G06V10/40

Abstract: 一种用于检测和操纵的对象检测系统包括：三维传感器，其用于获取并发送场景的点云；操纵器，其用于移动或抓取点云中的一个或多个对象；存储器，其用于存储图像和计算机可执行程序；处理器，其用于执行计算机可执行程序并执行以下步骤：生成帧；从第一帧生成初始地图；使用第一帧来移动一个或多个对象的一部分；获取第二帧；使用第二帧生成第一动态地图和静态地图；基于第一动态地图来移动一个或多个对象的另一部分；当至少一个动态地图包括相对于一个或更多个对象离群的分段时，分割至少一个动态地图；从分割地图重建一个或多个对象的3D几何形状；以及确定一个或多个对象何时分离。

公开(公告)号：CN113614784A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202080022809.8

申请日：2020-02-14

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： R·I·科尔科德尔 ,  D·R·M·德阿尔梅达

IPC: G06T7/55 ,  G06K9/00 ,  G06T7/33

Abstract: 一种用于检测和操纵工作区上的对象的对象检测系统包括：三维(3D)传感器，其被配置为获取并发送场景的点云，每个点云包括工作区中的一个或更多个对象；操纵器，其被配置为移动或抓取一个或更多个对象中的每一个；存储器，其用于存储图像和计算机可执行程序，所述计算机可执行程序包括对象检测‑定位程序、分段程序、抓取‑移动程序和几何重建程序；处理器，其用于结合3D传感器、存储器和操纵器，使用所述图像来执行计算机可执行程序。计算机可执行程序被配置为使得处理器执行以下步骤：生成包括点云和测量值的帧；从第一帧生成初始地图；通过使用操纵器使用第一帧来移动一个或更多个对象的一部分；在移动步骤之后，获取第二帧；使用第二帧从初始地图生成第一动态地图和静态地图；基于第一动态地图来移动一个或更多个对象的另一部分；当第一动态地图和第二动态地图当中的至少一个动态地图包括相对于一个或更多个对象离群的分段时，分割至少一个动态地图；从分割地图重建一个或更多个对象的3D几何形状；以及确定一个或更多个对象何时彼此分离。