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发明公开
使用受约束动态移动基元控制机器人的系统和方法审中-实审

公开(公告)号：CN119855686A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202380064690.4

申请日：2023-06-16

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： D·贾 , S·肖 , A·拉格胡娜汉 , R·I·科尔科德尔 , D·罗梅雷斯 , D·尼科夫斯基

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供了一种用于控制机器人的操作以执行任务的控制器。所述控制器包括：存储器，所述存储器配置为：存储与所述任务相关联的动态运动基元(DMP)集合。所述DMP集合包括至少两个动态系统集合：表示点吸引子动力学的函数；以及对应于所述任务的习得演示的强制函数。所述控制器包括处理器，所述处理器配置为：通过确定与所述强制函数相关联的扰动函数来将所述DMP集合变换为受约束DMP(CDMP)集合。所述扰动函数与操作约束集合相关联。所述处理器还配置为基于所述操作约束集合求解所述CDMP集合的非线性优化问题，并且基于所述解来生成用于控制所述机器人以执行所述任务的控制输入。

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