公开(公告)号：CN116745189A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202180090594.8

申请日：2021-01-22

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 松尾友介 ,  山本宗法 ,  小林宽征 ,  中嶋俊介

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明的目标轨道运算装置(210)包括：基于分割线信息和前车信息来判定有无在与车辆相同的路径内行驶中的前车的同一路径内判定部(211)；以及在所述分割线获取部只能获取左右分割线中的任一方的分割线信息的情况下，在所述同一路径内判定部中判定为有在相同的路径内行驶中的前车的情况下，基于能获取到的一方的分割线信息来运算目标轨道，而在判定为没有在相同的路径内行驶中的前车的情况下不运算目标轨道的目标轨道设定部(220)。由此，在只能获取左右分割线中的一方的情况下，也能抑制错误的目标轨道的生成以及基于此的错误的转向控制等，能实现沿着路径的稳定的车辆控制。

公开(公告)号：CN115151475B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202080097269.X

申请日：2020-02-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 富永健太 ,  小林宽征 ,  尾形迪博 ,  远藤雅也 ,  北野弘明

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D137/00

公开(公告)号：CN115916629A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202080101792.5

申请日：2020-06-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 尾形迪博 ,  富永健太 ,  远藤雅也 ,  小林宽征

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D119/00 ,  B60W30/12 ,  B60W50/08

Abstract: 本发明包括转向力检测部(5)，用于检测驾驶员对方向盘(1)的操作的转向力；以及横向偏差运算部(202)，用于检测与车辆的行驶道路的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，基于由所述转向力检测部(5)检测出的驾驶员操作方向盘的转向力、以及由所述横向偏差计算部(202)检测出的所述车辆在与所述行驶路上的行驶方向垂直的方向上的横向偏差，与所述横向偏差的大小相对应，与所述横向偏差较小的情况相比，所述横向偏差较大的情况下，以增大作用于驾驶员操作方向盘的转向力的自动转向控制量的方式控制作用于所述转向力的自动转向控制量，根据驾驶员的转向意图，适当地进行自动转向控制或转向辅助控制。

公开(公告)号：CN115151475A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202080097269.X

申请日：2020-02-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 富永健太 ,  小林宽征 ,  尾形迪博 ,  远藤雅也 ,  北野弘明

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D137/00

Abstract: 为了使因超驰控制而急剧变化时所产生的转向控制变得稳定，本发明的转向控制装置(201)包括第1转矩校正运算部(201A)和第2转矩校正运算部(201B)中的至少一方，所述第1转矩校正运算部(201A)包括：基于所述转向转矩的大小来运算权重的增量，并对所述权重的增量进行累计来生成权重的权重运算部(240)；根据所述权重来运算自动转向转矩截取值的截取值运算部(250)；及利用所述自动转向转矩截取值对所述自动转向转矩进行截取处理来限制上下限值，并将由此得到的所述自动转向转矩输出的截取处理部(260)，所述第2转矩校正运算部(201B)包括：根据所述转向转矩来运算增益的增量，并对所述增益的增量进行累计来生成增益的增益运算部(280)；及将乘以所述增益而得到的所述自动转向转矩输出的增益处理部(209)。