公开(公告)号：CN115741680B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202211372520.6

申请日：2022-11-03

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  蔡振宇 ,  庞丹 ,  黄滔

IPC: B25J9/16 ,  E21D9/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种基于激光引导和视觉辅助的多自由度机械臂系统及孔精确定位的方法，它包括大臂、旋转大臂、旋转小臂、引爆炸药卡盘和推注系统，所述大臂一端与台车本体相连，另一端通过第二旋转副与旋转大臂相连；所述旋转大臂一端与大臂相连，另一端通过第一旋转电机和第三旋转副与旋转小臂相连；所述旋转小臂一端与旋转大臂相连，另一端通过第四旋转副与第五旋转副与引爆炸药卡盘相连；所述推注系统包括安装在引爆炸药卡盘上推送器、引导锥、第二旋转电机、激光引导器和摄像头。本发明基于摄像头无法准确识别平面上定位点特征的情况下，操作工人通过激光和视觉辅助定位，可以使工人在特殊工作场景下提高定位工作的效率及准确率。

公开(公告)号：CN116750171A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310586018.3

申请日：2023-05-23

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  陈梓奇 ,  蔡振宇 ,  张琰彬

IPC: B63G8/24

Abstract: 本发明提供了水面下开口筒形件自动上浮回收装置及使用方法，它包括开口筒形件壳体，开口筒形件壳体的内部结构通过隔板分为两个腔体，位于开口筒形件壳体封闭端的腔体内部容纳高压气罐组件和触发式阀门组件，另一侧腔体用于容纳串联多节式气囊组件，触发式阀门组件通过插销式供气管与串联多节式气囊组件相连，串联多节式气囊组件的外侧连接有牵引索。该回收装置为机械结构，操作简单，放气便捷。

公开(公告)号：CN115371509B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202211056069.7

申请日：2022-08-31

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  黄滔 ,  庞丹 ,  蔡振宇

IPC: F42D1/08

Abstract: 本发明提供了一种掘进爆破孔引爆药包推入、乳化炸药注入一体化装置，包括：引爆药包保护壳；安装在所述引爆药包保护壳内部的引爆药包；安装在所述引爆药包内的雷管，所述雷管通过雷管引线引出至所述引爆药包保护壳外；布设在所述引爆药包保护壳后端的乳化药注入管；布设在引爆药包保护壳外侧的孔底自动探测装置。通过采用上述的一体化装置能够一次性完成引爆药包推入、乳化炸药注入，并能够确保将引爆药包推进到爆破孔底，保证乳化炸药的定量注入并与引爆药包的紧密接触，提高推注药的工作效率；尤其适用于大工程量的爆破作业。

公开(公告)号：CN115371509A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211056069.7

申请日：2022-08-31

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  黄滔 ,  庞丹 ,  蔡振宇

IPC: F42D1/08

Abstract: 本发明提供了一种掘进爆破孔引爆药包推入、乳化炸药注入一体化装置，包括：引爆药包保护壳；安装在所述引爆药包保护壳内部的引爆药包；安装在所述引爆药包内的雷管，所述雷管通过雷管引线引出至所述引爆药包保护壳外；布设在所述引爆药包保护壳后端的乳化药注入管；布设在引爆药包保护壳外侧的孔底自动探测装置。通过采用上述的一体化装置能够一次性完成引爆药包推入、乳化炸药注入，并能够确保将引爆药包推进到爆破孔底，保证乳化炸药的定量注入并与引爆药包的紧密接触，提高推注药的工作效率；尤其适用于大工程量的爆破作业。

公开(公告)号：CN118263826A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410344870.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 三峡大学 ,  湖北龙腾红旗电缆(集团)有限公司

Inventor： 张明松 ,  覃鹏 ,  蔡振宇 ,  游靖华 ,  李文忠 ,  赵丰华 ,  陈华

IPC: H02G15/24 ,  H01R13/52 ,  H01R13/502 ,  H01R13/523 ,  H01R43/00 ,  F16J15/10 ,  B23P19/02

Abstract: 本发明提供了一种深水电缆密封插接装置及方法，涉及高性能仿生结构技术领域，包括两个圆柱型受力部和空间梯度承载部，所述空间梯度人形机器人仿生胫骨结构内部排列设有两组与外部壳体同形状且相同距离间隔的加强元件，由最内部元件向外延伸出的六条加强筋相连接。与传统圆柱形人形机器人支腿相比，本发明所提供的空间梯度人形机器人仿生胫骨结构在相同准静态压缩下变现出更加平滑的平台应力，整体受力更加均匀。

公开(公告)号：CN115741680A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211372520.6

申请日：2022-11-03

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  蔡振宇 ,  庞丹 ,  黄滔

IPC: B25J9/16 ,  E21D9/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种基于激光引导和视觉辅助的多自由度机械臂系统及孔精确定位的方法，它包括大臂、旋转大臂、旋转小臂、引爆炸药卡盘和推注系统，所述大臂一端与台车本体相连，另一端通过第二旋转副与旋转大臂相连；所述旋转大臂一端与大臂相连，另一端通过第一旋转电机和第三旋转副与旋转小臂相连；所述旋转小臂一端与旋转大臂相连，另一端通过第四旋转副与第五旋转副与引爆炸药卡盘相连；所述推注系统包括安装在引爆炸药卡盘上推送器、引导锥、第二旋转电机、激光引导器和摄像头。本发明基于摄像头无法准确识别平面上定位点特征的情况下，操作工人通过激光和视觉辅助定位，可以使工人在特殊工作场景下提高定位工作的效率及准确率。

公开(公告)号：CN221042188U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202322975135.7

申请日：2023-11-03

Applicant: 三峡大学

Inventor： 张明松 ,  张琰彬 ,  蔡振宇 ,  陈梓奇

IPC: H02G1/16

Abstract: 一种新型线缆打箍修补装置，包括用于打箍的铝片，还包含输送铝片的送料机构，和将铝片打箍在待修补线缆上的打箍机构，送料机构和打箍机构安装连通为一体，流水线作业，且送料机构和打箍机构分别与壳体固定，送料机构包含送料驱动元件，驱动元件一端安装固定在壳体上，另一端与推板可拆卸连接，推板插入储料盒的开口内，在送料驱动元件的作用下来回反复，推送铝片，储料盒固定在壳体上，打箍机构包含打箍驱动元件，打箍驱动元件一端安装固定在壳体上，另一端安装有连接轴，连接轴一侧上安装有夹爪，本实用新型实现了线缆的打箍修补，具有储料送料功能，输送片状打箍片进行打箍，且实现了从线缆上方的打箍，具有控制简单、体积小、柔性好等优点。