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公开(公告)号：CN104631804B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410820775.3
申请日：2014-12-25
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04F21/16
摘要： 本发明公开了一种抹墙机及其找平方法。该抹墙机包括抹平板，所述抹平板连接驱动其转动的旋转机构，并且还包括：光影投射装置，用于投射墙体基准面；分别位于所述抹平板第一侧和第二侧的接收装置，用于接收所述光影投射装置的光影信号；控制装置，连接所述接收装置，并用于根据所述接收装置的状态，输出控制旋转机构动作的控制信号。本发明可在同一标准下度量，无须依赖人工判断，具有定位精准、施工质量好、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN103590606B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310562374.8
申请日：2013-11-13
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04G21/04
CPC分类号： E04G21/0463 , B66C13/40 , E04G21/0436
摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法，在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度，控制臂架末端移动。本发明还公开了一种具用该臂架控制装置及混凝土泵车。本发明智能化程度高，减少了操作员操作难度，提高了臂架末端的移动精度和灵活性能。
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公开(公告)号：CN103955231A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201310749595.6
申请日：2013-12-31
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： G05D3/12
CPC分类号： E04G21/0463 , B25J9/1664 , G05B2219/40465 , G05B2219/41273
摘要： 本发明公开了一种多关节机械臂智能控制方法、装置及系统。其中，多关节机械臂智能控制方法包括：接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量；基于所述机械臂末端的速度矢量，对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测；基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果，确定最优规划解；根据所述最优规划解，确定各个节臂的油缸驱动量；根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性，确定驱动电流，所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转。本发明可以进一步提高多关节机械臂的控制精度，很好的确保臂架的平稳运动，并且降低操控的复杂度。
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公开(公告)号：CN103809614A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410036971.1
申请日：2014-01-26
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法及系统。该臂架控制方法包括：a、获得臂架夹角与油缸位移的运动学方程以及油缸位移与臂架夹角的运动学方程；b、根据上述两个运动学方程得到臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系；c、根据臂架夹角角速度与油缸速度以及油缸速度与臂架夹角角速度的动力学关系，预设平稳控制策略；d、根据当前的臂架夹角、控制输入信号和上述平稳控制策略，得到最优的油缸运动速度和运动时间；e、控制油缸按照所述油缸运动速度和所述运动时间动作。实施本发明，能够有效提高作业过程中臂架控制的连续性和平稳性，降低臂架控制过程对操作者的依赖，在提高泵送机械作业性能的同时降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN106740729A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611174621.7
申请日：2016-12-19
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： B60S9/02
CPC分类号： B60S9/02
摘要： 本发明公开了一种支腿调平方法、控制系统及工程车辆，该支腿调平方法，包括如下步骤：确定支腿调平影响系数，所述影响系数包括支腿展开位置系数、支腿着地系数和位置水平系数；建立支腿电流‑阀特性数据库；根据外部传感器操控信号判断支腿是否满足角度阈值；若是，调平结束；若否，则进行支腿电流自适应调节，操纵支腿，直至调平完成。通过本发明的技术方案可以实现支腿的快速精准调平，且通过电流自适应控制，提高了支腿调平的成功率。
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公开(公告)号：CN103862465A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410057866.6
申请日：2014-02-20
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明公开了一种多关节机械臂坐标校正方法和系统。其中，多关节机械臂坐标校正方法包括如下步骤：接收多关节机械臂的初始参数，初始参数包括各节臂架的长度和质量；基于初始参数，计算每一臂架之后的臂架对该臂架产生的第一形变量、该臂架自身载荷所产生的第二形变量，以及，该臂架之前的臂架对该臂架所产生的第三形变量；并且，计算每一臂架总形变量，确定多关节机械臂末端形变量；基于各个关节臂根部的当前角度以及关节机械臂末端形变量，确定多关节机械臂的末端点坐标。本发明实现了通过对臂架末端的坐标进行准确定位，进而便于对多关节超长臂架的精确控制。
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公开(公告)号：CN104563459B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410819595.3
申请日：2014-12-25
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04F21/08
摘要： 本发明公开了一种抹墙机及其找平方法。该抹墙机包括行走机构、机械臂、抹平板、定位装置及控制装置，所述机械臂的首端与行走机构转动连接，所述机械臂包括多节依次铰接的臂节，所述抹平板与所述机械臂的最后一节臂节连接；所述定位装置用于定位墙体基准面并将所述墙体基准面信号发送给控制装置；所述控制装置用于根据接收的所述墙体基准面信号输出控制机械臂和/或抹平板动作的控制信号。本发明作业灵活、抹平范围广，同时还可在同一标准下度量，无须依赖人工判断，具有定位精准、施工质量好、自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106597895A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611139824.2
申请日：2016-12-12
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提出了一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备，该臂架系统控制方法包括以下步骤：获取各个支腿的实际支撑状态数据，根据各个支腿的实际支撑状态，确定臂架系统在不同的回转角度下，臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；检测各臂节的变幅角度或伸缩长度；控制各臂节在允许的变幅角度范围或伸缩长度范围内运动。该方法在臂架系统动作前，先确定了各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，在臂架系统的各臂节动作时，不需要时刻计算整车的重心，只需要比较臂架各臂节的变幅角度或伸缩长度是否位于各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，将现有的事后控制变成了事前控制，可以提高设备的安全性，降低倾翻风险。
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公开(公告)号：CN104032959B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410175874.0
申请日：2014-04-29
申请人： 三一汽车制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种臂架控制系统，包括控制器和遥控器，控制器安装在工程机械上，遥控器包括至少一个坐标变换开关，在智能模式下，坐标变换开关用于变换车身坐标系或遥控器坐标系。本发明还提供了一种工程机械。本发明操作手站在工程机械前后和/或左右四个方位上，万向遥控手柄扳动方向与臂架末端目标移动方向基本一致，同时亦可操控另一手柄调节臂架末端高度，满足操作手视觉与臂架动作方向统一，提高操作手操作适用性和灵活性，造价成本低，操作稳定性好。
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公开(公告)号：CN103806666B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410036995.7
申请日：2014-01-26
申请人： 三一汽车制造有限公司
IPC分类号： E04G21/04
CPC分类号： E04G21/0463
摘要： 本发明公开了一种臂架控制方法，包括实时获取遥控器动作信号和臂架的各节臂当前状态角度信号及臂架旋转角度信号；对臂架末端移动进行规划。还包括预测控制，预测控制包括：根据臂架末端的目标移动方向，并实时计算臂架末端点的坐标值，如果臂架末端点偏离了目标移动方向，则对臂架末端进行二次规划，二次规划输出下一个目标点。本发明还提供了一种混凝土泵车。本发明由于在臂架末端偏离了目标移动方向的情况下，对臂架末端进行了二次规划，不再根据原规划的方案控制臂架动作，保证臂架末端点始终朝向目标点移动，降低了臂架伸长和缩短反复交替运作的可能性，使臂架末端移动平稳。
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