本发明公开了一种臂架控制方法，包括实时获取遥控器动作信号和臂架的各节臂当前状态角度信号及臂架旋转角度信号；对臂架末端移动进行规划。还包括预测控制，预测控制包括：根据臂架末端的目标移动方向，并实时计算臂架末端点的坐标值，如果臂架末端点偏离了目标移动方向，则对臂架末端进行二次规划，二次规划输出下一个目标点。本发明还提供了一种混凝土泵车。本发明由于在臂架末端偏离了目标移动方向的情况下，对臂架末端进行了二次规划，不再根据原规划的方案控制臂架动作，保证臂架末端点始终朝向目标点移动，降低了臂架伸长和缩短反复交替运作的可能性，使臂架末端移动平稳。