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公开(公告)号：CN101327587A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810144692.1
申请日：2008-03-03
申请人： 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC分类号： B66C1/0256 , Y10T74/20329
摘要： 本发明涉及一种多关节型机器人(10)包括：可水平角度移动的第一臂(50)，与第一臂(50)角度移动中心同轴心的扇形支承板(18)，与第一臂(50)平行的辅助臂(58)，和分别连接到第一臂(50)和辅助臂(58)远端上的连接件(52)。弧形轨道(40)安装在支承板(18)上。第一臂(50)、辅助臂(58)和连接件(52)组成并行链接机构。弧形轨道(40)与安装在第一臂(50)顶面上的接合装置(100)接合。第二臂(54)角度可移动地连接到连接件(52)，并且第三臂(56)角度可移动地连接到第二臂(54)的远端。用于吸取工件(W)的远端执行器(59)连接到第三臂(56)的远端。
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公开(公告)号：CN104768674A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201380049588.3
申请日：2013-08-12
申请人： 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC分类号： B21D43/105 , B65H9/00 , B65H9/10 , B65H11/002 , B65H2404/2693 , B65H2511/20 , B65H2511/212 , B65H2511/22 , B65H2511/232 , B65H2553/42 , B65H2557/23 , B65H2557/24 , G01B11/002 , B65H2220/01 , B65H2220/02 , B65H2220/03 , B65H2220/11
摘要： 本发明涉及一种板状工件的定心装置。该板状工件用定心装置由以下部件构成：工作台(21)，具有沿水平方向输送板状工件(10)的输送机构(23)；相机(56)，对置于该工作台(21)上的板状工件(10)进行拍摄；工作台移动机构(28)，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台(21)水平移动；工作台旋转机构(60)，使所述工作台(21)围绕铅直轴旋转；计算部(58)，对目标定心位置信息和相机(56)取得的信息进行比较，计算所述输送机构(23)的移动量、所述工作台移动机构(28)的移动量及所述工作台旋转机构(60)的移动量；控制部(59)，基于该计算部(58)求出的移动量，控制所述输送机构(23)、所述工作台移动机构(28)及所述工作台旋转机构(60)。
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公开(公告)号：CN108372249B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710785857.2
申请日：2017-09-04
申请人： 株式会社小矢部精机
IPC分类号： B21D43/24
摘要： 本发明提供使层叠的片材中的规定片材与其下的片材之间能够稳定地产生间隔，并且能够实现小型化、降低能耗及减少部件数量的片材分离辅助装置。片材分离辅助装置(1)包括：转动单元(2)，具有能够与最上部的片材(101)的端相抵接的抵接部(21)；支撑单元(3)，以能够转动的方式支撑转动单元(2)，并能够沿上下方向移动；赋能单元(4)，对支撑单元(3)向下方赋能；以及抬起单元(5)，用于抬起转动单元(2)的与抵接部(21)相反一侧的端部(23)，若抬起端部(23)，则转动单元(2)转动，抵接部(21)与片材(101)的端相抵接，若进一步抬起端部(23)，则在因抵接部(21)从片材(101)受到的反作用力而转动单元(2)的转动停止的状态下，支撑单元(3)及转动单元(2)上升。
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公开(公告)号：CN106032215B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510113944.4
申请日：2015-03-16
申请人： 株式会社小矢部精机
IPC分类号： B65H3/46
摘要： 本发明提供片材分离辅助装置，在层叠的片材的高度方向和与高度方向正交的方向上，即使层叠的片材的配置的位置精度低，也可以在特定的片材和与其下表面接触的片材之间产生间隙。设置于用于从层叠的片材(100)分离特定的片材(101)的片材分离装置(1)上，具有自如地相对于层叠的片材(100)的一端接近以及脱离的片材分离辅助部件(2)，片材分离辅助部件(2)设置有若片材分离辅助部件(2)向层叠的片材(100)的一端接近则与特定的片材的一端(101)抵接的抵接部(21)，抵接部(21)在层叠的片材(101)的层叠方向上具有长度，片材分离辅助部件(2)可绕位于比抵接部(21)的下端靠下方且比抵接部(21)远离层叠的片材(101)的一端的位置的回旋中心回旋。
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公开(公告)号：CN108372249A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710785857.2
申请日：2017-09-04
申请人： 株式会社小矢部精机
IPC分类号： B21D43/24
CPC分类号： B65H3/242 , B21D43/24 , B65H3/02 , B65H3/24 , B65H3/56 , B65H2301/4421 , B65H2405/52 , B65H2405/57 , B65H2701/173
摘要： 本发明提供使层叠的片材中的规定片材与其下的片材之间能够稳定地产生间隔，并且能够实现小型化、降低能耗及减少部件数量的片材分离辅助装置。片材分离辅助装置(1)包括：转动单元(2)，具有能够与最上部的片材(101)的端相抵接的抵接部(21)；支撑单元(3)，以能够转动的方式支撑转动单元(2)，并能够沿上下方向移动；赋能单元(4)，对支撑单元(3)向下方赋能；以及抬起单元(5)，用于抬起转动单元(2)的与抵接部(21)相反一侧的端部(23)，若抬起端部(23)，则转动单元(2)转动，抵接部(21)与片材(101)的端相抵接，若进一步抬起端部(23)，则在因抵接部(21)从片材(101)受到的反作用力而转动单元(2)的转动停止的状态下，支撑单元(3)及转动单元(2)上升。
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公开(公告)号：CN104768674B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201380049588.3
申请日：2013-08-12
申请人： 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC分类号： B21D43/105 , B65H9/00 , B65H9/10 , B65H11/002 , B65H2404/2693 , B65H2511/20 , B65H2511/212 , B65H2511/22 , B65H2511/232 , B65H2553/42 , B65H2557/23 , B65H2557/24 , G01B11/002 , B65H2220/01 , B65H2220/02 , B65H2220/11 , B65H2220/03
摘要： 本发明涉及一种板状工件的定心装置。该板状工件用定心装置由以下部件构成：工作台机构(23)；相机(56)，对置于该工作台(21)上的板状工件(10)进行拍摄；工作台移动机构(28)，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台(21)水平移动；工作台旋转机构(60)，使所述工作台(21)围绕铅直轴旋转；计算部(58)，对目标定心位置信息和相机(56)取得的信息进行比较，计算所述输送机构(23)的移动量、所述工作台移动机构(28)的移动量及所述工作台旋转机构(60)的移动量；控制部(59)，基于该计算部(58)求出的移动量，控制所述输送机构(23)、所述工作台移动机构(28)及所述工作台旋转机构(60)。(21)，具有沿水平方向输送板状工件(10)的输送
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公开(公告)号：CN106032215A
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510113944.4
申请日：2015-03-16
申请人： 株式会社小矢部精机
IPC分类号： B65H3/46
摘要： 本发明提供片材分离辅助装置，在层叠的片材的高度方向和与高度方向正交的方向上，即使层叠的片材的配置的位置精度低，也可以在特定的片材和与其下表面接触的片材之间产生间隙。设置于用于从层叠的片材(100)分离特定的片材(101)的片材分离装置(1)上，具有自如地相对于层叠的片材(100)的一端接近以及脱离的片材分离辅助部件(2)，片材分离辅助部件(2)设置有若片材分离辅助部件(2)向层叠的片材(100)的一端接近则与特定的片材的一端(101)抵接的抵接部(21)，抵接部(21)在层叠的片材(101)的层叠方向上具有长度，片材分离辅助部件(2)可绕位于比抵接部(21)的下端靠下方且比抵接部(21)远离层叠的片材(101)的一端的位置的回旋中心回旋。
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公开(公告)号：CN101443140B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200780017722.6
申请日：2007-03-09
IPC分类号： B21D45/00
CPC分类号： B65G47/642 , B07C5/36
摘要： 本发明提供一种面板分类方法及面板分类装置，在使用面板分类装置(10)的工件(1)的分类中，将横向梭(17)向左右方向的移动量设定为工件(1)的宽度尺寸W的大致二分之一，与现有横向梭向左右方向的移动量相比格外小，因此，能够将工件(1)以短的周期时间高效地向板滑槽(3)排出，能够可靠应对冲压流水线的生产性的提高。另外，由于将工件(1)向板滑槽(3)中左右两个位置相邻地排出，并且，左右的工件(1)彼此之间不需设置大小在所需量以上的间隔，因此能够使板滑槽(3)小型化，横向梭(17)的移动量小，同时能够促进面板分类装置(10)的整体小型化，减小设置时所要求的场地面积。
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公开(公告)号：CN101443140A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200780017722.6
申请日：2007-03-09
IPC分类号： B21D45/00
CPC分类号： B65G47/642 , B07C5/36
摘要： 本发明提供一种面板分类方法及面板分类装置，在使用面板分类装置(10)的工件(1)的分类中，将横向梭(17)向左右方向的移动量设定为工件(1)的宽度尺寸W的大致二分之一，与现有横向梭向左右方向的移动量相比格外小，因此，能够将工件(1)以短的周期时间高效地向板滑槽(3)排出，能够可靠应对冲压流水线的生产性的提高。另外，由于将工件(1)向板滑槽(3)中左右两个位置相邻地排出，并且，左右的工件(1)彼此之间不需设置大小在所需量以上的间隔，因此能够使板滑槽(3)小型化，横向梭(17)的移动量小，同时能够促进面板分类装置(10)的整体小型化，减小设置时所要求的场地面积。
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