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公开(公告)号：CN115137482B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210789239.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本公开中提供了一种关节置换计算机辅助手术的导航与定位数据治理方法及系统，属于机器人数据处理技术领域，该方法包括：将关节置换手术在术前方案部分、术中配准部分以及术后效果预测部分中的手术数据分别对齐到术前三维空间坐标系、术中三维空间坐标系和术后三维空间坐标系，在术前三维空间坐标系、术中三维空间坐标系和术后三维空间坐标系下进行数据采集，形成术前治理数据、术中治理数据和术后治理数据，基于所述术前治理数据、所述术中治理数据和所述术后治理数据，形成关节置换计算机辅助手术的导航与定位数据。本方案形成统一的数据格式，可以回溯性的分析手术的方案与操作情况，对于手术的科研，教学，医疗事故分析具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110648328B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201910955558.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于5G的主动脉置换手术远程智能筛查系统，涉及数据处理技术领域，该系统包括：影像设备，所述影像设备用于采集目标对象的影像数据；5G超声联网系统，所述5G超声联网系统用于将所述影像数据通过5G网络传输至远程云计算中心；主动脉狭窄测量算法模块，所述主动脉狭窄测量算法模块从所述远程云计算中心获取所述影像设备采集的影像数据；病例数据库模块，所述病例数据模块存储多个目标对象的影像数据；云计算调度系统，所述云计算调度系统用于对所述5G超声联网系统、所述主动脉狭窄测量算法模块及所述病例数据库模块进行数据调度。通过本发明实施例的方案，能有效的提高主动脉置换手术的效率。
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公开(公告)号：CN112025704B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010860459.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于内存型数据库的实时分布式机器人控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，该方法包括：在内存型的非结构化数据库中，设置存储分布式机器人传感器状态数据和姿态控制数据的数据结构体；通过数据库接口，实时获取分布式机器人传感器生成的定位传感器状态数据，并将所述定位传感器状态数据在所述数据结构体中进行更新；通过设置在应用层的机器人应用软件，获取所述数据库中存储及更新的机器人传感器状态数据，并根据当前的传感器状态数据，生成机器人目标状态数据；在所述非结构化数据库中存储机器人应用软件生成的目标状态数据。通过本公开的处理方案，能够简化分布式机器人系统的开发，代码更少，更易于维护。
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公开(公告)号：CN115256393B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210952766.4
申请日：2022-08-09
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多位置传感器与机器人控制器自动化时间标定方法及系统，属于机器人定位技术领域，该方法包括：控制机械臂的末端围绕目标物体进行周期性反复运动；基于所述位置传感器，计算所述机械臂周期性运动生成的第一运动曲线；基于所述多个关节上的多个编码器，计算所述机械臂周期性运动生成的第二运动曲线；通过波峰和波谷比较所述第一运动曲线和所述第二运动曲线在时域上的位置差异，确定所述位置传感器的延迟时间，使用算法自动对齐，是一种机器人全自动的方法。通过本公开的处理方案，能够高精度测量多传感器与机器人控制器之间的延时，从而有效的降低系统误差。
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公开(公告)号：CN115153831B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210789252.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种假体数据治理方法及系统，属于机器人数据处理技术领域，该方法包括：将不同型号的假体统一对齐到坐标系下；对所述假体的截骨面位置和接触点进行空间信息采集，形成所述假体的截骨面数据和接触点数据；获取所述假体的元信息数据和其他属性数据，以便于基于所述截骨面数据、所述接触点数据、所述元信息数据以及其他属性数据，共同形成所述假体的治理数据。通过本公开的处理方案，能够为计算机手术中手术评估提供完备的信息，可以让计算机系统方便的评估手术方案的质量。同时统一的数据格式可以提高计算机辅助系统的互操作性，可以使计算机辅助系统支持不同厂商的假体。允许医生在调整假体选型后，无需调整手术方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114587583B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210212798.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本公开实施例中提供了一种膝关节手术导航系统术中假体推荐方法及系统，属于手术导航技术领域，该方法包括：在手术过程中使用导航系统通过三维CT在软件中重建膝关节的三维模型；在膝关节的股骨和胫骨中通过探针获取配准定位点；通过对所述定位点参数组合进行数据计算，获得假体相关的股骨假体型号参数、股骨假体内外翻角、股骨假体内外旋角、股骨假体摆位参数以及胫骨假体型号参数；基于股骨假体型号参数、股骨假体内外翻角、股骨假体内外旋角、股骨假体摆位参数以及胫骨假体型号参数，确定需要进行推荐的假体的具体型号及安装位置。通过本公开的处理方案，避免了挑选股骨假体和胫骨假体时的主观因素，易于操作。
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公开(公告)号：CN118024270A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410127256.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于提高机器人绝对定位精度的高维球谐标定方法及系统，属于机器人技术领域。该方法适用于转动关节型或存在周期性误差的机器人的标定，可以大幅度降低机械臂由于形变、轴心偏移等原因引起的周期性误差，通过简单的线性方程求解就可完成标定，计算效率较高。具体步骤包括：S1：通过标定获取机械臂末端姿态残差和关节角；S2：构建残差函数；S3：根据数据量和实际需求对残差函数进行拟合；S4：基于残差函数拟合结果进行误差补偿。该方法通过高维球谐模型对转动关节型或存在周期性误差的机器人进行标定，将周期性误差转化成简单的线性方程求解，更易于计算，因而大幅提高了标定精度与标定效率。
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公开(公告)号：CN117754636A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410045017.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组的多参数测量方法及系统，属于机器人关节模组性能测试技术领域。该方法包括：在连杆上固定光学标识点与恒定质量重物；调节电机不同角度使得连杆做不同角度的运动，采集记录光学标识点的位置、关节角度数和关节力矩数据，从而获得关节运动形成的组合轨迹；对所述运动轨迹进行圆拟合转换后，计算获得机器人精准的运动学参数及编码器计算数据点；对所述编码器计算数据点经过计算分析获得法向误差、径向误差、切向误差和力矩传感器相对精度的关节性能参数，并进行校准评估。通过本公开的处理方案，可以同时测量单个机器人关节模组的多个性能参数，并可根据多参数来综合衡量关节模组性能的好坏。
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公开(公告)号：CN114587584B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210213152.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本公开实施例中提供了一种提高骨科置钉操作安全性的导航系统可视化方法及系统，属于手术导航技术领域，该方法包括：获取需要进行置钉操作的骨头的三维模型；获取三维模型中骨钉形成的射线与骨面的交点P1；连接定位针尖P与交点P1形成线段PP1，通过线段PP1与P1的法线N之间的夹角，确定骨钉是否已经插入骨头，形成插入状态判断结果；基于所述插入状态判断结果、所述入钉点和所述出钉点，在所述骨头的三维模型上，对钉道入口点进行实时预测和可视化显示。通过本公开的处理方案，能够直观的帮助术者可视化手术风险，提高手术的效果与安全性。
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公开(公告)号：CN116725566A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310665588.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 杭州湖西云百生科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于高速三维结构光传感器的CT成像质量提升方法，属于医疗成像技术领域，该方法包括：将高速三维结构光传感器设置在预设的位置；在进行屏息训练时，通过高速三维结构光传感器扫描目标对象的目标区域；屏息训练结束后，基于采集到的所述三维点云数据计算所述目标区域三维变形的变化率，得到分析结果；基于所述分析结果，评估所述目标区域在屏息训练过程中变形的程度与范围。本发明通过高速三维结构光传感器及与之配合使用的并行形变追踪算法，获取传统传感器难以获知的由呼吸运动引起的腹部微小变化，使病人进行自助式屏息训练时最大程度配合屏息要求，避免了正式CT扫描时由于病人呼吸运动带来伪影，从而获得高质量的CT图像。
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