公开(公告)号：CN106672181A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201510755078.9

申请日：2015-11-09

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种水封涵洞检测机器人系统及实施方法，包括外部遥控装置和水下机器人两部分组成，水下机器人部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、电子控制系统密封舱、惯性导航模块、执行装置组成。智能水下工作平台外部遥控装置与水下机器人通过脐带缆连接，脐带缆内含有电源电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下机器人部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下机器人通过探测传感装置获得水下工作环境信息，并及时把信息传给操作者，操作者利用外部遥控装置进行水下或海洋工程的具体任务操作，本发明中的水下机器人可以准确地到达水下指定位置，航程大、受天气影响小，可以通过在执行装置上搭载不同的工作端，完成多种水下任务。

公开(公告)号：CN106628067A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510723666.4

申请日：2015-11-01

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天 ,  刘文智 ,  李杰

IPC: B63C11/48

Abstract: 本发明属于智能水下机器人领域，是一种用于水下机器人从水面回收至母船时将缆绳张紧并且能自动释放的机构。主要构成包括支架1，缆绳钩2，销子3以及网兜组成。本发明安装在智能水下机器人的回收系统上，成对使用。当机器人与回收系统对接时，它能够张紧使机器人机体的钩子顺利挂住，当卷扬机开始工作时，它能够自动的将网兜释放，使机器人顺利回收至母船甲板。本发明结构巧妙，功能可靠，应用本发明能够提高智能水下机器人回收系统的适用性。

公开(公告)号：CN106956751A

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201610010588.8

申请日：2016-01-08

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63B35/00 ,  B63H19/02

CPC classification number: Y02T70/59 ,  B63B35/00 ,  B63B2209/14 ,  B63H19/02

Abstract: 一种波浪能驱动的飞翼式海面滑翔机系统及实施方法，水面浮体部分与水下滑翔翼部分，水面浮体与水下滑翔翼之间用刚性链条链接，所述的水面浮体部分包括：船体、方向舵、防水控制舱、导航模块、能源系统、通讯模块，所述的水下滑翔翼部分包括：滑翔翼、襟翼以及襟翼控制装置。本发明的有益效果是：利用波浪能产生驱动力，同时能源系统将通过太阳能电池板将太阳能转化为电能，为系统提供电力，实现其超长的续航能力，而且水下滑翔翼的设计保证了系统更有效的将波浪能转化为动能，提升了海面滑翔机的机动能力。

公开(公告)号：CN106891073A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201510950558.0

申请日：2015-12-18

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B23K9/00 ,  B23K37/02 ,  B23K9/28

CPC classification number: B23K9/0061 ,  B23K9/287 ,  B23K37/0247 ,  B23K37/0252

Abstract: 本发明涉及一种六自由度水中移动平台，采用开架式结构，使平台重量与体积减小，适应更多不同类型的作业区域，通过线缆控制平台的各项结构，同时平台底部安装的焊接控制盒保证了平台的实时追踪焊接功能，提高了焊接质量。简单的通过气囊完成平台的翻转，降低了成本，简化了平台的姿态控制，通过两台垂直推进器、四台水平推进器实现六自由度运动，所述的平台运动姿态控制方式结合万向轮，实现的爬壁功能，可使平台在任意作业平面上自由移动。所述的平台结构以及所实现的爬壁、实时追踪焊接功能，实现了一款新型的、成本低的、稳定的开架式水下作业机器人。

公开(公告)号：CN106882348A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201510942074.1

申请日：2015-12-16

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52 ,  B63C7/16

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63C7/16

Abstract: 本发明公开了一套能够在高海况条件下进行事故船与救援船对接的系统及实现方法。系统包括机器人、导航定位系统、放缆系统、母船控制器。机器人采用前后两段的设计，两段之间由防水舵机铰接。使用磁性履带完成船体表面的行走，由两个水平推进器和两个垂直推进器完成水下的运动。导航定位系统采用两种定位模式结合的形式，以救援船为核心，救援船对事故船通过AIS雷达进行定位，并且通过USBL对机器人在水下的位置进行定位。放缆装置由岸基放缆装置组成，放缆设备具有单独的伺服驱动功能，可快速的释放机器人脐带缆，减轻缆绳对机器人的影响。该系统为高海况下事故船的救援工作提供了足够的支持。

公开(公告)号：CN106864706A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510912492.6

申请日：2015-12-11

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种智能水下工作平台及实施方法，包括外部遥控装置和水下机器人两部分组成，水下机器人部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、电子控制系统耐压密封舱、航姿监控模块、执行装置组成。智能水下工作平台外部遥控装置与水下机器人通过脐带缆连接，脐带缆内含有电源电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下机器人部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下机器人通过探测传感装置获得水下工作环境信息，并及时把信息传给操作者，操作者利用外部遥控装置进行水下或海洋工程的具体任务操作，本发明中的水下机器人可以准确地到达水下指定位置，航程大、受天气影响小，可以通过在执行装置上搭载不同的工作端，完成多种水下任务。

公开(公告)号：CN106828830A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510876464.3

申请日：2015-12-03

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种引水隧道内壁检测机器人系统及实施方法，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成。引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务；本发明中的水下工作端可以准确地到达水下指定位置，航程大、受天气影响小，可以检测引水隧道运行状况及是否存在受损等缺陷情况。

公开(公告)号：CN106919168A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201510978591.4

申请日：2015-12-24

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明设计了一种室内自航模操纵性实验定位系统，在船舶设计与建造中，操纵性能始终是设计者关注和控制的一个目标，而船模操纵实验是解决问题的途径之一。目前实验中多采用传感器进行船模轨迹测量，缺少实时性和准确性。本发明的室内自航模操纵性实验定位系统包括：航迹识别系统、船载控制器、地面控制系统、通讯系统、伺服驱动系统、电源系统。通过WIFI局域网络实现船在控制器、航迹反馈、地面控制站的联网，地面控制站根据操作人员设定的参数结合航迹识别系统对航模进行控制。

公开(公告)号：CN106809358A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510865096.2

申请日：2015-12-01

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，整套系统包括水面支持系统、中继回收笼系统、水下机器人三部分。水下机器人通过中继回收笼从地面吊放到水下，同时绞车伴随释放脐带缆，使整个回收笼调整好方位姿态坐底。水面控制系统通过脐带缆控制水下机器人达到预定的位置，机器人的机翼可以使机器人稳定地达到预定的姿态，还可以使机器人在涵洞中平移、升沉、调整以适应涵洞的斜度。本发明能快速便捷稳定的进行水下检测，水下运动平衡稳定性高，航程大、受天气影响小，可以完成多种水下任务。

公开(公告)号：CN205652314U

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201520989482.8

申请日：2015-12-03

Applicant: 上海航士海洋装备有限公司

Inventor： 王天

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及一种引水隧道内壁检测机器人系统，包括外部遥控装置和工作端两部分组成，工作端部分由艇身、照明装置、水下密封推进器、探测传感装置、航姿监控模块、电子控制系统密封舱、防水电源系统、前后防撞导向轮组成。引水隧道内壁检测机器人系统外部遥控装置与水下工作端通过脐带缆连接，脐带缆内含有视频电缆和数据传输光纤，脐带缆与水下工作端部分的连接处采用水密封插头连接，机器人潜入水下后，水下工作端通过摄像头对引水隧道进行实时监测，并及时把监测结果传给操作者，以保证水下工作端顺利完成水下检测任务；本实用新型中的水下工作端可以准确地到达水下指定位置，航程大、受天气影响小，可以检测引水隧道运行状况及是否存在受损等缺陷情况。