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公开(公告)号：CN115755569A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211210143.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本申请公开了一种汽车电动助力转向系统冗余控制器及控制方法，冗余控制器包括：带有冗余备份的多个微控制器，多个微控制器由与双绕组电机相连的功率板、与功率板连接的主控板和与主控板连接的接口板组成。其中，每个微控制器中具有多个独立的运算内核，以进行并行运算或互相校验；每个微控制器均与整车网络相连，以使每个微控制器内部的冗余备份单独与所述整车网络通信，实现冗余转向控制功能；每个微控制器之间设置交互通道，以通过每个微控制器之间的数据传输总线进行主动安全校验，并分别通过心跳节拍检测每个微控制器的工作状态以进行被动安全校验。由此，解决了现有电动助力转向系统控制器在安全冗余能力、成本和体积控制上存在的问题。
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公开(公告)号：CN113162501B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110120927.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/24 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种双绕组永磁同步电机同步控制方法及装置，该方法使两个控制器同步启动时具有安全冗余功能，可避免因一个控制器故障导致两个控制器之间的同步启动通信造成影响，控制器同步工作后，采用永磁同步电机无传感器控制技术对解耦后的两个独立绕组进行电角度观测，并利用滑模控制原理构建同步控制器，对其进行同步控制，同时通过模糊自适应率来改变不同转速差下的校验周期，提高同步控制性能。该同步控制方法，可实现双绕组永磁同步电机的控制同步性，减小电机两绕组转矩叠加后的波动，提升电动助力转向的手感，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114750733A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210261774.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种汽车的线控制动系统及控制方法，其中，系统包括：制动组件，制动组件包括具有电机的液压源、储液罐及相应设置的第一至第四制动轮缸；制动踏板；踏板行程传感器，用于采集制动踏板的实际开度；至少一个压力传感器，用于采集第一至第四制动轮缸中的至少一个制动轮缸的实际制动压力；控制组件，用于由实际开度识别驾驶员的当前制动意图，并基于当前制动意图确定目标液压压力，并根据目标液压压力控制制动组件执行对应的制动动作，以及基于实际制动压力驱动压力调节阀矫正制动动作。由此，解决了相关技术中控制自由度低，不能满足长时间主动制动的需求，且液压系统存在迟滞，压力控制存在不可避免的延迟，进而影响控制效果等技术问题。
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公开(公告)号：CN114368391A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050831.4
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/14 , B60W10/20
Abstract: 本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和/或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。
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公开(公告)号：CN113911315A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111519013.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 清华大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC: B64C1/38
Abstract: 本发明涉及飞行器热防护技术领域，公开一种飞行器头锥冷却结构。该飞行器头锥冷却结构主要由散热通道组件构成，散热通道组件与飞行器头锥的形状相适配。所述散热通道组件用于输送冷却液，所述散热通道组件包括若干输入通道和中间通道层，若干所述输入通道呈环形设置于所述飞行器头锥的头部，所述中间通道层呈环状，且所述中间通道层呈网状结构，所述中间通道层的一端沿圆周方向间隔设置有若干进液口，一个所述进液口与一个所述输入通道连通，另一端沿圆周方向间隔设置有若干出液口。该飞行器头锥冷却结构冷却效果较好，能够有效降低飞行器头锥的头部温度，并使得飞行器头锥温度分布均匀，加工简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113895448A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111220061.5
申请日：2021-10-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种域控制器间的协同交互控制架构及其控制方法，其中，该架构包括：通信单元；ADAS/AD域控制器，用于根据所获取的车辆的感知和定位信息决策得到车辆状态，并向底盘域控制器传输车辆的多个请求；底盘域控制器，用于接收发送过来的多个请求，根据车辆当前行驶工况，结合底盘各执行器当前可用度，向驱动、制动、转向和悬架执行系统传输控制指令，同时在集中获取车辆实时动力学状态和底盘执行器时变限制特性之后，利用通信单元将其发送至ADAS/AD域控制器。由此，通过域控制器间的协同交互控制，保证车辆自动化系统的安全可靠性，发挥底盘执行系统的最大控制效能，提高智能汽车行驶稳定性、安全性、经济性和平顺性。
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公开(公告)号：CN113688584A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111086883.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆气压线控制动系统的制动气室压力估计方法及制动气室压力传感器冗余校验方法，使用不同制动模式下标定得到的时间常数初值，根据可变时间常数惯性环节压力估计模型进行制动气室压力估计；然后利用制动模式信息进行遗忘因子自动调整；最后根据可变时间常数惯性环节压力估计模型与车轮运动状态微分方程构成的动态模型参数估计的随机线性模型进行车轮状态观测，并采用带有遗忘因子的增广最小二乘法进行模型参数辨识进行自学习并不断校正时间常数，校正后的时间常数输入到可变时间常数惯性环节压力估计模型不断进行迭代优化，继续进行制动气室压力估计。
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公开(公告)号：CN110549870B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910916206.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，涉及车辆控制技术领域，该方法应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，该方法包括如下过程：电驱桥总控制器接收电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型；电驱桥总控制器根据期望转矩向驱动电机控制器发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器控制驱动电机对控制指令进行响应，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。
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公开(公告)号：CN112265581B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011142312.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种连接机构及倒Ω型组合式车架，涉及汽车车架技术领域，包括：连接梁和插接构件；连接梁与前车架连接，前车架上设置有推动部；插接构件与后车架连接，后车架上设置有伸缩部，推动部能够推动伸缩部，以使伸缩部处于压缩状态；插接构件设置有插接部，伸缩部处于压缩状态时，插接部伸入到连接梁中。通过在前车架上安装连接梁，当需要将前车架与后车架连接时，前车架向靠近后车架的方向移动，推动部与伸缩部抵接并推动伸缩部压缩，伸缩部处于压缩状态时，插接构件上的插接部伸入到连接梁中，实现前车架与后车架之间的刚性连接，缓解了现有技术中存在的车架连接结构连接操作复杂，相邻两个车架之间连接效率低，无法快速自动连接的技术问题。
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公开(公告)号：CN113162501A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110120927.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/24 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种双绕组永磁同步电机同步控制方法及装置，该方法使两个控制器同步启动时具有安全冗余功能，可避免因一个控制器故障导致两个控制器之间的同步启动通信造成影响，控制器同步工作后，采用永磁同步电机无传感器控制技术对解耦后的两个独立绕组进行电角度观测，并利用滑模控制原理构建同步控制器，对其进行同步控制，同时通过模糊自适应率来改变不同转速差下的校验周期，提高同步控制性能。该同步控制方法，可实现双绕组永磁同步电机的控制同步性，减小电机两绕组转矩叠加后的波动，提升电动助力转向的手感，具有一定的工程应用价值。
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