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公开(公告)号：CN113911315A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111519013.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 清华大学 , 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC: B64C1/38
Abstract: 本发明涉及飞行器热防护技术领域，公开一种飞行器头锥冷却结构。该飞行器头锥冷却结构主要由散热通道组件构成，散热通道组件与飞行器头锥的形状相适配。所述散热通道组件用于输送冷却液，所述散热通道组件包括若干输入通道和中间通道层，若干所述输入通道呈环形设置于所述飞行器头锥的头部，所述中间通道层呈环状，且所述中间通道层呈网状结构，所述中间通道层的一端沿圆周方向间隔设置有若干进液口，一个所述进液口与一个所述输入通道连通，另一端沿圆周方向间隔设置有若干出液口。该飞行器头锥冷却结构冷却效果较好，能够有效降低飞行器头锥的头部温度，并使得飞行器头锥温度分布均匀，加工简单。
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公开(公告)号：CN113895448A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111220061.5
申请日：2021-10-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种域控制器间的协同交互控制架构及其控制方法，其中，该架构包括：通信单元；ADAS/AD域控制器，用于根据所获取的车辆的感知和定位信息决策得到车辆状态，并向底盘域控制器传输车辆的多个请求；底盘域控制器，用于接收发送过来的多个请求，根据车辆当前行驶工况，结合底盘各执行器当前可用度，向驱动、制动、转向和悬架执行系统传输控制指令，同时在集中获取车辆实时动力学状态和底盘执行器时变限制特性之后，利用通信单元将其发送至ADAS/AD域控制器。由此，通过域控制器间的协同交互控制，保证车辆自动化系统的安全可靠性，发挥底盘执行系统的最大控制效能，提高智能汽车行驶稳定性、安全性、经济性和平顺性。
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公开(公告)号：CN113688584A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111086883.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆气压线控制动系统的制动气室压力估计方法及制动气室压力传感器冗余校验方法，使用不同制动模式下标定得到的时间常数初值，根据可变时间常数惯性环节压力估计模型进行制动气室压力估计；然后利用制动模式信息进行遗忘因子自动调整；最后根据可变时间常数惯性环节压力估计模型与车轮运动状态微分方程构成的动态模型参数估计的随机线性模型进行车轮状态观测，并采用带有遗忘因子的增广最小二乘法进行模型参数辨识进行自学习并不断校正时间常数，校正后的时间常数输入到可变时间常数惯性环节压力估计模型不断进行迭代优化，继续进行制动气室压力估计。
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公开(公告)号：CN110549870B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910916206.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，涉及车辆控制技术领域，该方法应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，该方法包括如下过程：电驱桥总控制器接收电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型；电驱桥总控制器根据期望转矩向驱动电机控制器发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器控制驱动电机对控制指令进行响应，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。
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公开(公告)号：CN112265581B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011142312.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种连接机构及倒Ω型组合式车架，涉及汽车车架技术领域，包括：连接梁和插接构件；连接梁与前车架连接，前车架上设置有推动部；插接构件与后车架连接，后车架上设置有伸缩部，推动部能够推动伸缩部，以使伸缩部处于压缩状态；插接构件设置有插接部，伸缩部处于压缩状态时，插接部伸入到连接梁中。通过在前车架上安装连接梁，当需要将前车架与后车架连接时，前车架向靠近后车架的方向移动，推动部与伸缩部抵接并推动伸缩部压缩，伸缩部处于压缩状态时，插接构件上的插接部伸入到连接梁中，实现前车架与后车架之间的刚性连接，缓解了现有技术中存在的车架连接结构连接操作复杂，相邻两个车架之间连接效率低，无法快速自动连接的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113162501A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110120927.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 清华大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/24 , H02P25/024
Abstract: 本发明公开了一种双绕组永磁同步电机同步控制方法及装置，该方法使两个控制器同步启动时具有安全冗余功能，可避免因一个控制器故障导致两个控制器之间的同步启动通信造成影响，控制器同步工作后，采用永磁同步电机无传感器控制技术对解耦后的两个独立绕组进行电角度观测，并利用滑模控制原理构建同步控制器，对其进行同步控制，同时通过模糊自适应率来改变不同转速差下的校验周期，提高同步控制性能。该同步控制方法，可实现双绕组永磁同步电机的控制同步性，减小电机两绕组转矩叠加后的波动，提升电动助力转向的手感，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112848885A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011625057.2
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: B60K26/02
Abstract: 本发明公开了一种带限位机构的车辆双拉线踏板行程控制系统，包括踏板，还包括踏板位置测量模块、踏板行程控制模块、人机交互模块。与现有技术相比，本发明以踏板行程测量模块信号为反馈，通过踏板行程控制模块对踏板行程进行高精度控制。控制过程中，步进电机输出力矩通过减速器进行放大，通过拉线系统传递至踏板上，具有安装位置灵活、成本低的特点；拉线行程通过限位机构进行限定，避免拉线受到极限拉力。提供拉线冗余备份结构，避免拉线断开，系统失效，有利于提高系统的安全性。由于拉线具有较强的韧性，该系统支持“人机共驾”功能。该系统易于实现踏板行程线控化改造，可降低传统车辆智能化改造的成本，并提高其安全性。
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公开(公告)号：CN112622915A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011565204.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于故障诊断技术领域，特别涉及一种基于高频轮速与机器学习的胎压及磨损量监测方法。该方法包括：一、胎压监测，二、轮胎寿命监测；三、轮胎状态预警三部分；本发明通过轮胎压力传感器和环境温度传感器，综合决策树和SVM的对合理的轮速信号初步判断情况，估计得到的胎压和轮胎的磨损量，判断出胎压正常、胎压欠压、胎压过压和轮速不正常的状态，经过胎压监测和轮胎寿命监测，可得到轮胎的状态；在轮胎处于过压、欠压或磨损量超过一定值后，通过声或光的方式提示轮胎处于预警状态，要求驾驶者注意安全。
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公开(公告)号：CN110667548B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910991908.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，应用于所述系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、电源模块以及储气罐，桥模块与主控模块分别与整车通讯网络连接，桥模块与主控模块通讯连接；主控模块和桥模块分别与电源模块连接；桥模块与储气罐连接；储气罐用于通过气源输入口向桥模块输入气体；桥模块与制动气室连接；在接收到整车通讯网络发送的减速请求，且主控模块处于失效状态时，桥模块基于减速请求确定第一制动压力值，并基于第一制动压力值输出相应气压的气体至制动气室，以使制动气室对车辆施加制动压力。在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统也能为车辆提供制动力。
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公开(公告)号：CN111469623A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010358767.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60G17/019 , B60G17/0195
Abstract: 一种汽车底盘域控传感器架构与动力学状态融合计算方法，包括底盘，在底盘上安装有悬架、轮速传感器、垂向加速度传感器、悬架位移传感器。悬架上安装的车轮以及轮速传感器、垂向加速度传感器以及悬架位移传感器构成一套车轮总成，在底盘上设置有四套车轮总成，分别为左前轮车轮总成、左后轮车轮总成、右前轮车轮总成以及右后轮车轮总成。本发明设置了轮速传感器、垂向加速度传感器、悬架位移传感器等，用于获取车轮的转速参数、垂向跳动加速度参数以及车轮相对于底盘位置变化的相对位置变化参数等，本发明通过上述传感器，能够全面的获取车轮的运行状态，从而为车辆的自动化控制提供更加全面的控制参数，极大程度地提高了汽车动力学状态计算精度。
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