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公开(公告)号：CN102957374A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210258737.4
申请日：2012-07-24
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: H02P21/13
CPC classification number: H02P6/00
Abstract: 本发明涉及电动机控制装置以及电动动力转向装置，其中，F／B控制部（47）使用F／B增益可变控制部（80）运算的反馈增益，通过执行基于转矩偏差（Δτ）的转矩反馈控制来运算第1变化成分（dθτ）。另外，F／B增益可变控制部（80）根据将第1变化成分（dθτ）作为相加角（θa）的“第1运算模式”，以及将通过电动机推定旋转角速度（ωm_e）对第1变化成分（dθτ）进行了修正的值作为相加角（θa）的“第2运算模式”的各运算模式，对二种不同的反馈增益（K1、K2）进行运算。而且，以用于第1运算模式的反馈增益（K1）与用于第2运算模式的反馈增益（K2）比较，使响应性变得更高的方式进行设定。
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公开(公告)号：CN119731070A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202280099160.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 转向操纵控制装置(40)构成为执行操作量计算处理、修正处理以及操作处理。操作量计算处理是计算使用转向操纵转矩作为控制量并且使用目标转向操纵转矩作为上述控制量的目标值的控制的操作量的处理。修正处理是使用上述转向操纵转矩以及上述操作量作为输入的处理，并且是根据与标称模型假定的上述转向操纵转矩与实际的上述转向操纵转矩之差对应的修正量修正上述操作量的处理。操作处理是操作上述转向操纵装置的马达以产生与通过上述修正处理修正后的上述操作量对应的转矩的处理。
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公开(公告)号：CN119365375A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202380046397.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 连结车辆具备牵引车、以及由牵引车牵引的拖车。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。
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公开(公告)号：CN117446014A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310912636.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D15/02
Abstract: 计算关于操纵装置(10)的状态变量的值的操纵计算装置包括存储装置和执行装置。执行装置被配置成执行弯折角获取处理和倾斜角计算处理，并且弯折角获取处理是获取第一弯折角和第二弯折角的处理。倾斜角计算处理是计算倾斜角的处理。第一弯折角是在操纵装置(10)的输入轴与操纵装置(10)的中间轴(18)之间形成的角度。第二弯折角是在操纵装置(10)的输出轴与中间轴(18)之间形成的角度，并且倾斜角是指示在输入轴的轴向方向与参考方向之间形成的角度的变量。
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公开(公告)号：CN111422244B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010017626.9
申请日：2020-01-08
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本公开内容提供了一种转向控制器和转向控制方法。转向控制器被配置成执行第一操作处理，所述第一操作处理用于当没有从转向控制器的外部输入角度命令值时计算与转向侧操作量对应的第一扭矩命令值，并且操作电机的驱动电路以将电机的扭矩调整为第一扭矩命令值。转向控制器还被配置成执行第二操作处理，所述第二操作处理用于当从转向控制器的外部输入角度命令值时计算与转向侧操作量和角度侧操作量中的至少角度侧操作量对应的第二扭矩命令值，并且操作电机的驱动电路以将电机的扭矩调整为第二扭矩命令值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113371059A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110234261.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 一种用于电机(21)的控制装置(50；100)包括电子控制单元。该电子控制单元包括：第一控制器(81)、第二控制器(83)、第三控制器(84)和第四控制器(85)。第一控制器(81)被配置成：通过反馈控制的执行来计算要由电机(21)生成的反馈控制转矩。第二控制器(83)被配置成：基于反馈控制转矩和预定角度来计算扰动转矩。第三控制器(84)被配置成：通过使用扰动转矩来校正反馈控制转矩。第四控制器(85)被配置成：对至第二控制器(83)的反馈控制转矩与预定角度之间的传递时滞进行补偿。
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公开(公告)号：CN111845917A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010331964.X
申请日：2020-04-24
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 一种转向系统(10)，包括：方向盘(22)；转向致动器(30)，其包含有电机(32)并且使转向轮(12)转向；以及控制装置(40)。控制装置(40)被配置成执行以下处理：计算操舵操作量的操舵操作量计算处理；计算角度命令值的角度命令值计算处理；计算角度操作量的角度操作量计算处理；对电机(32)的驱动电路进行操作的操作处理；以及校正处理，该校正处理对来自角度操作量计算处理上游的参数进行校正，使得在转向角度的大小等于或大于转向角度阈值时施加抵抗方向盘(22)的用于增加转向角度的大小的操作的牵引阻力。
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公开(公告)号：CN111422244A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010017626.9
申请日：2020-01-08
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 本公开内容提供了一种转向控制器和转向控制方法。转向控制器被配置成执行第一操作处理，所述第一操作处理用于当没有从转向控制器的外部输入角度命令值时计算与转向侧操作量对应的第一扭矩命令值，并且操作电机的驱动电路以将电机的扭矩调整为第一扭矩命令值。转向控制器还被配置成执行第二操作处理，所述第二操作处理用于当从转向控制器的外部输入角度命令值时计算与转向侧操作量和角度侧操作量中的至少角度侧操作量对应的第二扭矩命令值，并且操作电机的驱动电路以将电机的扭矩调整为第二扭矩命令值。
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公开(公告)号：CN110539792A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910445518.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00
Abstract: 一种转向控制装置包括电子控制单元。电子控制单元计算命令值的第一分量。电子控制单元基于输入扭矩计算可旋转元件的目标旋转角度。可旋转元件随着方向盘的操作而旋转。电子控制单元通过反馈控制计算命令值的第二分量。电子控制单元基于目标旋转角度计算理想轴向力。电子控制单元参考与车辆向前直行的状态相关联的理想轴向力的中性值使理想轴向力在指定方向上根据横向坡度偏移，该横向坡度是在与道路成直角相交的方向上的坡度。
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公开(公告)号：CN105691451B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201510889140.3
申请日：2015-12-07
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 提供了一种电动助力转向设备及其控制方法。电动助力转向设备(10)包括控制单元(40)，控制单元(40)基于指示转向状态的多个类型的状态量来计算辅助控制量，并且基于辅助控制量对充当辅助力的产生源的电机(30)进行控制，其中，将辅助力施加于车辆的转向机构(20)。控制单元(40)被配置成：针对用于计算辅助控制量的相应状态量分别设置限值，其中，所述限值根据所述相应状态量来对辅助控制量的变化范围进行限制；将限值相加以生成辅助控制量的最终限值；以及执行限制处理，以对具有与转向扭矩的符号相反的符号的辅助控制量的最终限值进行限制，其中，转向扭矩为多个类型的状态量之一。
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