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公开(公告)号：CN119241796A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411386437.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08G18/50 , C08G18/10 , C08G18/67 , C08G18/28 , D06M15/564 , D06M15/568 , C08K9/04 , C08K7/06 , D06M101/40
Abstract: 本发明涉及碳纤维材料合成技术领域，具体涉及到一种环保自乳化型环氧乙烯基碳纤维上浆剂的制备方法。本申请的环保自乳化型环氧乙烯基碳纤维上浆剂的制备方法，通过先制备出一种具有自乳化功能的高分子聚合物，接着将高分子聚合物加水自乳化制备出碳纤维上浆剂，该上浆剂分子结构中含有环氧基团、氨基以及较多的碳碳双键，这些基团与环氧树脂复配，参与环氧树脂的固化反应，形成较强的连接，提高碳纤维增强环氧树脂的界面作用力；同时该结构中的不饱和碳碳双键可以参与乙烯基树脂的固化反应，显著提高碳纤维与乙烯基树脂之间的界面作用力，实现界面层的强强化学连接，有利于提高碳纤维增强乙烯基复合材料的综合力学机械性能。
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公开(公告)号：CN118631504A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410664207.2
申请日：2024-05-27
Abstract: 本发明公开了一种DoS攻击下的无人艇事件触发量化一致性控制方法，建立了考虑外部环境干扰和由通信网络传输时滞引起的输入延迟的无人艇的状态空间模型，并将其转化，利用转化后的无输入延迟模型，建立了无人艇的输出反馈状态观测器，针对状态不能直接策略的情况，利用状态观测器重构无人艇状态。同时建立了均匀量化器，有效减少通信频率和对带宽的占用。基于无人艇状态空间模型的通信网络拓扑图，获取无人艇在DoS网络攻击持续时间内的攻击误差，构建事件触发条件，并建立了基于无人艇的事件触发量化的一致性充分条件的一致性协议，能够实现在多种复杂通信情况下，使多无人艇保持一致性。极大地提升了无人艇的控制性能，能够抵抗多通道受独立DoS攻击的情况，为无人艇的广泛应用提供了重要的技术支撑。
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公开(公告)号：CN117148842B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311228543.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 基于环境预报的风能驱动机器人省时全局路径规划方法，涉及海洋机器人路径规划技术领域，本申请根据环境预报数据和风能驱动机器人的速度预报，得到风浪流影响下的风能驱动机器人航速估算模型，本申请在风能驱动机器人航速估算模型中充分考虑了环境中海流和波浪对风能驱动机器人航行运动存在的影响，并依据风能驱动机器人的航行特点，设置搜索拓展方向和限制条件，完成航行时间代价函数设计，进而完成风能驱动机器人省时Dijkstra全局路径规划方法与系统设计，采用本申请方法完成的风能驱动机器人在时变风场中的全局路径为最优的全局路径，并且本申请搜索出的路径安全，且航时短。
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公开(公告)号：CN116736709B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310686509.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法，涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能，导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括：将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器，获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1；将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器，获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3；将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈，获得所需控制舵角δ'；将δ'下发至舵机，获得ψ'，若ψ'与ψd的误差不在预设误差内则重新输入线性扩张状态观测器，直至ψ'与ψd的误差在预设误差内。本发明用于海洋机器人的航艏控制。
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公开(公告)号：CN118226874A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469523.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统，包括：超短基线系统声学导引无人水下航行器，无人水下航行器对导引光源阵列进行辐射式搜索，通过基于深度学习的目标检测算法发现导引光源后，计算光源阵列相对无人水下航行器的位置和方向信息，根据导引光源的数量计算光源阵列中心及目标艏向角，基于模糊PID控制器和S面控制器设计了双层跟踪控制体系。本发明使无人水下航行器能够实现高稳定性、高安全性、高鲁棒性、高成功率、高精度的水下自主对接，理论上可通过调整矩形光源阵列的长度及宽度和增加光源数量得到满足实际工程需求的有效导引深度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117853670A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311698885.2
申请日：2023-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。
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公开(公告)号：CN117164821A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311098749.X
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及微波吸收材料中基体的改性和制备技术领域，具体涉及到一种介电可调的环氧树脂基体及其制备方法。本申请的环氧树脂基体的制备方法包括以下步骤：将环氧类树脂材料倒入烧杯中，进行加热溶解搅拌；往溶液中加入固化剂，并进行搅拌；将混合溶液浇筑到模具中，再转移到真空烘箱中进行消泡处理；将模具放入烘箱中进行升温固化，得到样品，使得该环氧树脂基体通过环氧基开环产生羟基基团，具有较高的介电性能，提升树脂基体与吸波剂材料的界面相容性，并有利于吸波剂的分散和性能表达。
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公开(公告)号：CN116903044A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311098750.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C01G49/16
Abstract: 本发明涉及电磁波吸收剂的改性和制备技术领域，具体涉及到一种改性羰基铁粉及其制备方法。本申请的改性羰基铁粉的制备方法，通过将羰基铁粉和含功能化基团的溶液依次倒入陶瓷罐中，并用玻璃棒进行搅拌至均匀；再往陶瓷罐中加入玛瑙小球，将陶瓷罐转移至球磨机内，进行球磨，并控制球磨时间；最后将所得产物转移至烧杯内，用无水乙醇和去离子水洗涤，在真空烘箱中抽真空烘干，从而获得改性羰基铁，实现通过引入功能化基团，增强羰基铁粉与基体材料的界面相容性，从而有利于提升其界面极化效果，增强其吸波能力。本发明制备工艺简单，可大量制备，重复性高、良品率高。
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公开(公告)号：CN112732854B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110028795.7
申请日：2021-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种粒子滤波BSLAM方法，包括：步骤一：算法初始化；步骤二：在每个t时刻输入对海底地形的深度测量值z(t)与里程计更新值v(t)以及里程计DR(t)后，对P(1:N)中所有粒子进行运动更新、闭环检测、观测更新、粒子历史轨迹更新；步骤三：当t时刻所有粒子都进行了步骤二后，判断是否需要进行重采样，若是：将所有经过观测更新的粒子进行重采样，t＝t+1，转入步骤二，否则t＝t+1，转入步骤二；步骤四：当t＝T时，以最终粒子集中每个粒子轨迹的平均值结合对应时刻的观测数据z(1:t)生成海底地形图并输出。本发明只需要在每一时刻输入里程计数据和由多波束声纳获得的地形测深，即可在没有先验地形图的情况下实现AUV的同步定位与建图。
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公开(公告)号：CN112857313B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011627231.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C7/02 , G01C13/00 , G01F23/296
Abstract: 本发明公开了一种面向低带宽声学信道的测深信息传输方法，包括AUV端和无人艇端两个部分，分别在AUV和水面无人艇上同时运行，AUV将大量地形测点存储为子地图形式，通过最小化边缘概率密度函数计算能够保留子地图大部分数据的少量伪点和高斯过程模型超参数，并将伪点和高斯过程模型超参数以数据包形式通过声学信道广播求解，水面无人艇捕获数据包后利用高斯过程回归重建原地图，从而解决低带宽声学通讯下的巨量地形测深数据传输问题，降低了跨介质协同地形测绘系统对高带宽声学通讯设备的依赖。
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