公开(公告)号：CN117148842B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202311228543.4

申请日：2023-09-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  赵永波 ,  李相杰 ,  唐浩天 ,  张家华 ,  马腾 ,  李晔

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 基于环境预报的风能驱动机器人省时全局路径规划方法，涉及海洋机器人路径规划技术领域，本申请根据环境预报数据和风能驱动机器人的速度预报，得到风浪流影响下的风能驱动机器人航速估算模型，本申请在风能驱动机器人航速估算模型中充分考虑了环境中海流和波浪对风能驱动机器人航行运动存在的影响，并依据风能驱动机器人的航行特点，设置搜索拓展方向和限制条件，完成航行时间代价函数设计，进而完成风能驱动机器人省时Dijkstra全局路径规划方法与系统设计，采用本申请方法完成的风能驱动机器人在时变风场中的全局路径为最优的全局路径，并且本申请搜索出的路径安全，且航时短。

公开(公告)号：CN115324844B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202211160348.8

申请日：2022-09-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  徐培鸿 ,  贾琪 ,  李相杰 ,  翟子正 ,  谷俊林

IPC: F03D17/00

Abstract: 本发明的无人艇小型风力发电机性能测量装置涉及海洋自然能航行器领域，目的是为了克服现有测量装置无法量化风力发电机工作时的船体阻力的问题，包括：两根片体固定杆平行设置，且分别滑动配合于长方体框架的底部矩形框上；且两根片体固定杆分别与无人艇的两个片体固定；发电机位置调节装置滑动配合于长方体框架的顶部矩形框上，且发电机位置调节装置固定有风力发电机；造风装置，用于驱动风力发电机；阻力测量系统包括阻力杆和拉力计；长方体框架的一条底边通过拉力计与阻力杆中点处连接；拉力计，用于测量长方体框架与阻力杆之间的拉力；能源控制器，用于获取风力发电机的发电功率。

公开(公告)号：CN117148842A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311228543.4

申请日：2023-09-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  赵永波 ,  李相杰 ,  唐浩天 ,  张家华 ,  马腾 ,  李晔

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于环境预报的风能驱动机器人省时全局路径规划方法，涉及海洋机器人路径规划技术领域，本申请根据环境预报数据和风能驱动机器人的速度预报，得到风浪流影响下的风能驱动机器人航速估算模型，本申请在风能驱动机器人航速估算模型中充分考虑了环境中海流和波浪对风能驱动机器人航行运动存在的影响，并依据风能驱动机器人的航行特点，设置搜索拓展方向和限制条件，完成航行时间代价函数设计，进而完成风能驱动机器人省时Dijkstra全局路径规划方法与系统设计，采用本申请方法完成的风能驱动机器人在时变风场中的全局路径为最优的全局路径，并且本申请搜索出的路径安全，且航时短。

公开(公告)号：CN115324844A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211160348.8

申请日：2022-09-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  徐培鸿 ,  贾琪 ,  李相杰 ,  翟子正 ,  谷俊林

IPC: F03D17/00

Abstract: 本发明的无人艇小型风力发电机性能测量装置涉及海洋自然能航行器领域，目的是为了克服现有测量装置无法量化风力发电机工作时的船体阻力的问题，包括：两根片体固定杆平行设置，且分别滑动配合于长方体框架的底部矩形框上；且两根片体固定杆分别与无人艇的两个片体固定；发电机位置调节装置滑动配合于长方体框架的顶部矩形框上，且发电机位置调节装置固定有风力发电机；造风装置，用于驱动风力发电机；阻力测量系统包括阻力杆和拉力计；长方体框架的一条底边通过拉力计与阻力杆中点处连接；拉力计，用于测量长方体框架与阻力杆之间的拉力；能源控制器，用于获取风力发电机的发电功率。

公开(公告)号：CN117519184A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311602503.1

申请日：2023-11-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  李相杰 ,  赵永波 ,  唐浩天 ,  王博 ,  沈海龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 时变风场下风能驱动机器人局部路径规划方法及系统，具体涉及风能驱动机器人局部路径规划方法及系统。本发明的目的是为了解决现有风能驱动机器人如何在时变风场中航行，避开未知障碍物的问题。过程为：一：建立禁航区直方图；逆风航行时，建立逆风换舷直方图；二：当探测到障碍物时建立障碍物直方图；当风能驱动机器人避障时，考虑风能驱动机器人的航行约束，生成障碍物航行约束直方图；三：将禁航区直方图、逆风换舷直方图和障碍物直方图叠加得到合直方图，剔除不可航行方向，结合风能驱动机器人航速，根据风能驱动机器人航行方向寻优公式解算风能驱动机器人最佳航行方向，完成风能驱动机器人的局部路径规划。本发明属于海洋机器人技术领域。