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公开(公告)号：CN119197985A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411594969.6
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 一种角度可调式构件结冰测量与径流水收集装置，属于船舶与海洋结构物结冰及防冰研究技术领域。本发明解决了现有的飞沫结冰测量装置中的待测构件无法调节高度及角度，进而导致无法覆盖船舶上层建筑表面的绝大部分构件的结冰测试的问题。待测构件通过角度调节组件安装在升降支架的顶端且通过升降支架实现高度方向的位置调节，通过在对应的限位通孔与限位盲孔内插装限位件实现两个限位筒之间的周向限位，待测构件固装在第二限位筒上。实现待测构件的角度变化和高度变化，获取船舶上层建筑中不同迎风位置处的结冰情况，解决传统结冰装置中仅可模拟单一方向来流的问题，避免调换多次待测构件，有效提高试验效率。
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公开(公告)号：CN118953643A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411031027.7
申请日：2024-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，由头部、颈部、机械手三部分组成。头部呈仿生短卵形，内部设置有控制中心，外部设置有水下推进器，可以为机器人提供六自由度运动；颈部设置有储藏机构、双目视觉机构、深度传感器、灯光、磁罗经、机械手臂接口；机械手由机械手臂和末端执行器两部分构成，机械手臂壳体呈椭圆形状，在短轴处设置的侧线传感器可以有效提升机器人对水流方向、流速、湍流、压力的感知能力，该水下机器人可以实现水下爬行、水下高速航行、水下跳跃、越障等多种运动姿态具有高精度的自主路径规划和运动控制能力，尤其是对水下微弱压力和水流变化的自我感知和运用能力使其具有更加优异的运动性能。
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公开(公告)号：CN118917238A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410958602.1
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , B63B71/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明基于T型气室分割方法，将气垫船分为三个气室，提出了一种极地气垫船垂向运动的仿真方法。该方法立足于风机、气囊和气垫的结构特性，并深刻理解气垫船垫升过程的工作原理，从而构建了一个精确的三气室垫升动力学系统数学模型；本发明不仅提出了控制三气室垫升高度的方法，而且优化了三气室垫升控制系统的动力学模型；这对于深入研究三气室气垫船的垫升系统，以及在复杂环境下的垫升控制技术具有重要的指导价值。此外，该技术的成功应用，不仅推动了三气室气垫船垫升控制设备的研发，也为气垫船垫升系统设计、垫升系统动力学模型和运动学模型以及六自由度运动操纵模拟器的设计提供了坚实的技术基础，展现了其在工程应用中的重要价值。
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公开(公告)号：CN118543977A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410628468.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K26/362 , B23K26/16 , B23K26/142 , B23K26/70
Abstract: 本发明公开了一种零部件智能编码打码机，涉及激光打印相关领域，包括安装座，所述安装座顶部螺栓固定有主体，所述主体右侧螺栓安装控制器，设置了清理装置于安装座后端面上端，通过刷毛棒和减速电机对于零部件的油污和灰尘进行清理，这样便于对零部件打码的位置进行清洁，且通过旋转的刷毛棒可以增强对于油污和灰尘聚集物的清洁效率；设置了吸滤装置于安装座右侧下端，通过第二喷液管喷液管和过滤板可以使得废气中的有害物质溶解于处理液中，这样有助于对于零部件激光打码所产生的废气进行吸收，防止工人吸入废气对于身体产生极大影响。
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公开(公告)号：CN118405468A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410585317.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于船体装配流水线间的产品转向和横移装置，涉及船体产品输送技术领域，包括输送车、转向机构、放置箱、支撑板、安装架、角度检测机构和标记机构，所述输送车顶部固定连接有转向机构，所述转向机构顶部固定连接有放置箱，所述放置箱背部上方固定连接有支撑板，所述支撑板顶部固定连接有安装架，所述安装架顶部横板的顶部前端固定连接有角度检测机构，所述安装架底部横板的背部固定连接有标记机构，设置转向机构，通过转盘和两组夹持检测机构的配合带动船体需转向的产品进行转向，减少输送车整体转向时产生的产品成本和转向时所需的额外能量消耗，提高运输的灵活性和效率，减少能源消耗，维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118080384A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410417157.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板规格智能分拣设备，涉及自动化技术领域，包括传送带、第一安装架、长度孔洞检测机构、安装台、三轴平台和夹持机构，所述传送带后端挡板的顶部固定连接有第一安装架，所述第一安装架底部连接板的前端右侧固定连接有长度孔洞检测机构，所述传送带右侧设有安装台，所述安装台顶部固定连接有三轴平台，所述三轴平台底部固定连接有夹持机构，设置长度孔洞检测机构，通过第二转动块分别带动敲击杆和标记笔向下移动，对钢板孔洞缺陷进行有效识别，防止孔洞对钢板的使用性能和寿命产生严重影响，同时对有孔洞缺陷的钢板进行标记，防止该钢板与其他钢板混合，影响分拣效果，再通过工业相机和计时器的配合，获取钢板的长度规格尺寸。
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公开(公告)号：CN109767035B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201811603802.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/047 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船管道路径的分析方法，包括以下步骤：根据铺管船的位置和接触距离确定管道落地点的位置，根据管道落地点的位置确定出滑动矩阵；根据滑动矩阵判断管道曲线路径类型；根据路径类型特点计算直线路径之间的夹角；根据圆弧半径和夹角计算切点到中间点的距离；根据圆心、切点1相对于12直线路径的SF坐标值，计算其在北东坐标系下的位置；根据切点2相对于23直线路径的SF坐标值，计算其在北东坐标系下的位置；本发明简化了对航点表的预处理工作，不用提前对整个的管道路径进行完整的计算分析。而只需要循环执行通过滑动矩阵定义的管道路径分析方法就可以依次将整个路径做一个全面的分析。
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公开(公告)号：CN116859938A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310948938.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于DP船圆弧路径跟踪的导引方法。本发明针对铺管船在铺管作业时存在直线切换曲线时路径跟踪上的跟踪控制问题，提出一种用于铺管船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的跟踪的方法，本发明根据船舶轨迹跟踪导引方式，设置导引点，随着船舶运动，导引点坐标不断更新，让船跟踪导引点运动，最终完成对整条路径的跟踪。本发明实现了直线、曲线路径的切换，使船舶能连续跟踪每段路径，不影响铺管效果。作业速度与船舶期望作业速度基本保持一致，船舶的艏向也控制在了设定的艏向角度。使铺管船完成整条路径跟踪。具有比较重要的工程应用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN111025909B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911337502.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。
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公开(公告)号：CN112799320B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011400135.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种船舶运动参数与风浪流数据同步采集方法，包括以下步骤：在每个待测量设备或传感器安装处均配置一个数据采集模块；由数据采集模块采集测量数据，由授时与数据解析单元获取授时数据，并整合测量数据形成完整的时戳测量数据，将该时戳测量数据发送至数据传输模块；数据传输模块将时戳测量数据发送至路由器，进而传输至服务器，由服务器获取多个待测量设备或传感器的同步测量数据。本发明的同步采集方法采用卫星授时结合本地授时同步单元，可满足无法获取卫星信号的气候条件下数据采集工作的准确同步授时，从而实现全天候数据同步采集。
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