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公开(公告)号：CN117718153A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311739868.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下旋转喷嘴装置，涉及水中油气泄漏技术领域，包括底座，底座四角上依次固定设有旋转喷油机构、供料接头机构、旋转喷气机构以及供电接头机构，供料接头机构包括油快速接头以及气快速接头，油快速接头一端用于连通外界油源，另一端通过管线为旋转喷油机构供油，气快速接头一端用于连通外界气源，另一端通过管线为旋转喷气机构供气，供电接头机构一端用于连通外界电源，另一端通过电线分别为旋转喷油机构以及旋转喷气机构供电。本发明中旋转喷油机构可快速精准变换喷油的位置角度以及喷嘴的口径，旋转喷气机构可快速精准变换喷气的位置角度以及喷嘴的口径，切实模拟海底油气管线泄漏。
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公开(公告)号：CN116863307A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310823018.0
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备，该方法通过将收集的前视声呐图像数据集输入预训练的yolo‑v3深度学习检测模型进行微调训练后，将模型文件、权重文件和配置文件一起经过ATC工具转换得到离线模型并部署至嵌入式系统中。对前视声呐设备在线采集的数据流通过转化后生成声呐图像，使用嵌入式系统调用检测模型对图像中目标进行检测，并将检测结果打包传至显控软件。可以使得结果更加直观，降低对声呐图像目标识别的难度。辅助操作员对显控上目标的判断，避免漏检误检，减少操作员的出错率，解决由于人工识别难而导致难以推广的问题。
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公开(公告)号：CN116030093A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310027356.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN115965798A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310026483.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
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公开(公告)号：CN109655834B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI‑CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220942B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911257833.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明提供了一种接收换能器阵列幅相一致性近场校准方法。首先，处于回转台上的接收阵在不同方向采集的入射信号经过聚焦波束形成处理得到一系列的波达方向估计；然后，在频域建立接收信号协方差矩阵，并建立幅相一致性误差估计模型；选取小角度入射角信号，将其邻域角度分别假设为理想入射角，根据幅相一致性误差估计模型估计对应邻域内角度的误差估计结果；最后，根据误差结果补偿阵列，根据试验预设参数选择两已知角度间隔的数据，评估对于角度间隔估计的偏差，根据偏差极小值确定幅相一致性误差，完成校准。本发明能够在不需要辅助信源的情况下提高阵列的幅相一致性及测向性能。
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公开(公告)号：CN108710133B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN113867771A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111147381.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海声之扬科技有限公司
IPC: G06F8/654
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的设备远程固件升级方法，PC端上位机通过网络TCP/IP协议将固件下发到设备内部FPGA芯片的Nios系统中，然后再由Nios系统转发至设备内部的Flash芯片烧写控制器，从而实现了设备的远程固件升级。本发明提供的设备远程固件升级方法，通过设备本身对外通信的网口解决了设备固件升级免拆卸的问题。且本发明的固件升级方法耗时短，成本低，能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN113848542A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111143306.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明涉及一种两级动态门限幅度加权平均回波时延估计方法，通过中心频率混频和低通滤波获取回波包络An；计算历史包络值的算术平均得到实时动态门限ηn、判别更新包络幅度最大值Amax，依据系统噪声水平设定权值w1，计算1级动态门限η1，并实时计算η1的算术平均值ηa_n；然后，判断并获取过1级门限的包络值An及对应时延样本点数n；上述逐点计算结束后即n＝N，N为信号总样本点数，计算2级动态门限η2；接着，对过1级门限的包络值进行过2级门限判断，确定过2级门限的包络值及相应时延值；最后，利用过2级门限的幅值及相应时延值进行幅度加权平均计算，最终得到回波时延估值本发明有效增强了回波时延估计性能及稳健性，且可实时实现。
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公开(公告)号：CN111220146A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911257189.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯过程回归学习的水下地形匹配定位方法。当水下航行器进入水下参考地图区域时，利用高斯过程回归学习方法分别对多波束测深声呐实时测量地形和搜索区域内待匹配地形进行插值重构，获取实时重构地形和待匹配重构地形及其对应的不确定度，基于极大似然估计方法将实时重构地形与待匹配重构地形进行匹配，估计水下航行器的位置，以此对惯性导航系统输出位置进行修正。相对于传统的线性插值方法等确定性插值重构地形方法，基于高斯过程回归学习的插值重构方法不仅考虑了地形的空间相关性，而且给出了插值重构地形的不确定度，能够有效地提高水下地形匹配定位的精度和鲁棒性。本发明能够提高水下地形匹配定位的定位精度和鲁棒性。
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