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公开(公告)号：CN118688758A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410799982.9
申请日：2024-06-20
Abstract: 一种阵列GM‑APD激光雷达像素变化空间中动态目标特征选择方法和系统，涉及动态特征选择领域。解决现有特征融合方法增强了对目标的描述性，但在动态目标探测中会引入冗余或错误信息以及现有的研究在选择运动目标特征时采用固定模式，忽视目标特征值和分类能力随运动动态变化的问题。方法包括：采用区域生长算法对强度图像进行分割，获取目标区域并标记目标信息；根据强度图像和目标区域提取每个目标的25维特征；根据强度图像分割后的目标平均像素变化量量化目标的运动状态，将特征序列映射到平均像素变化量空间；建立的损失函数，并采用粒子群算法进行优化求解，获取每个窗口的最优特征子集。应用于目标搜索、追踪以及运动避障领域。
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公开(公告)号：CN118625288A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410799970.6
申请日：2024-06-20
IPC: G01S7/487 , G01S7/4861 , G01S7/4863 , G01S17/58
Abstract: 基于虚拟双路技术的Gm‑APD光子外差噪声抑制方法，属于激光雷达微弱信号处理技术领域，尤其涉及光子外差信号的噪声的抑制；解决了现有光子外差信号的数据处理方法所存在的不能有效去除信号中噪声，导致的信噪比低，以及一般需要采用多帧信号进行累加的方式鉴别差频，导致的处理数据量大、存在时间冗余的问题；所述方法包括以下步骤：获取原始光子外差信号与时域信号的差值，并将所述差值作为噪声抑制完成后的光子外差信号的步骤。所述基于虚拟双路技术的Gm‑APD光子外差噪声抑制方法，降低光子外差信号中的噪声，并进一步用于鉴别出差频频率，尤其是在单帧信号时鉴别出差频频率。
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公开(公告)号：CN118063229A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410208453.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/80 , C04B35/10 , C04B35/624 , B33Y10/00 , B33Y70/10
Abstract: 一种具有高强、超疏水性和耐高温的轻质刚性框架增强气凝胶陶瓷隔热复合材料的制备方法，涉及一种刚性框架增强气凝胶陶瓷隔热复合材料的制备方法。本发明是要解决现有的陶瓷纤维隔热瓦的材料利用率较低、热稳定性较差，且吸湿会导致其整体性能下降的技术问题。本发明通过将陶瓷框架与气凝胶相结合，陶瓷框架起力学支撑作用，内部填充陶瓷气凝胶起高温隔热作用。在此过程中，隔热复合材料的尺寸由陶瓷框架控制，避免了二次加工产生的材料利用率问题。本发明的工艺过程简单，制备的隔热复合材料尺寸精度高，成功制备出了同时具有高强、超疏水性和耐高温的轻质刚性框架增强气凝胶陶瓷隔热复合材料。
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公开(公告)号：CN117522079A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777754.3
申请日：2023-12-21
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开一种无人系统集群启发式协同任务规划方法、系统及电子设备，涉及无人系统集群任务规划领域。本发明首先建立考虑无人系统数量与特性约束、任务数量与特性约束、无人系统行程代价约束和任务执行环境约束的任务规划数学模型；然后利用图文法和树分支结构对任务分配子模型的求解过程进行结构化处理；最后利用图神经网络对任务分配子模型的解空间进行寻优，并根据最优任务分配解求解路径规划子模型，使得无人系统集群在满足约束条件的前提下，能够以总收益值最大的方式完成所有待执行任务。本发明能够在任务分配与路径规划耦合的情况下高效地实现无人系统集群的任务规划，有利于进行推广应用。
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公开(公告)号：CN115170447A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210696794.4
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于红外轮廓信息指引的Gm‑APD源图像直方图重构方法。本发明涉及信号处理技术领域，本发明可用于少统计帧数(400帧数)情况下对Gm‑APD距离像重构，为Gm‑APD高目标完整度实时成像奠定基础。本发明针对在少统计帧数情况下，Gm‑APD探测信息不全或去除噪声点导致重构图像目标不完整的问题，旨在保证Gm‑APD探测实时性的同时，提高目标完整度。本发明创造提出了红外信息指引Gm‑APD激光距离像重构方法，提升了Gm‑APD激光距离像的图像整体信噪比及目标复原度，为Gm‑APD激光在少统计帧数下的探测提供算法支持，为Gm‑APD激光实时探测奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115097478A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210628018.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/34 , G01S7/484 , G01S7/4861
Abstract: 本发明涉及激光雷达测距领域，公开了一种相干外差结合激光强度线性调频调制的连续波激光雷达测距装置、系统及其工作方法。电路放大器Ⅰ与电路放大器Ⅱ均与信号发生器相连接；偏压控制器与电光调制器Ⅱ相连接，电光调制器Ⅱ与光纤放大器相连接；电光调制器Ⅰ分别与衰减器和宽带线性调频源相连接，宽带线性调频源与电光调制器Ⅱ相连接；光纤放大器与发射接收镜头Ⅰ相连接，双路平衡探测器分别与发射接收镜头Ⅱ和AD采集卡相连接。提升了系统全天候适应性同时提高了载荷平台适用性。采用相干外差结合的工作方式能够使得系统能够在测量距离的同时对目标和系统间的相对速度进行测量，从而对目标位置进行预测，提高系统的适用性。
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公开(公告)号：CN111314681B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010125372.2
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N9/31
Abstract: 本发明公开了一种基于自相关信号触发的光电成像系统与动态模拟器的同步控制方法。取视频原始时钟信号Rxx(τ)，将Rxx(τ)作为触发信号，接入模拟器同步控制器，同步控制器将该触发信号Rxx(τ)平移给总控系统，同时同步控制器使用该信号Rxx(τ)触发视频图像驱动器；总控系统通过该信号Rxx(τ)触发视景显示系统的图形工作站，启动视景图像，并传输给视频图像驱动器；同步控制器同步信号Rxx(τ)，图形工作站同步信号Rxx(τ)，使视频图像驱动器进行工作，驱动微镜阵列光图像转换器将图形工作站的数字视频信号转换为光信号，供被测系统观测。被测系统自身帧频信号触发动态目标模拟器以实现长时间测试、仿真的需求。
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公开(公告)号：CN110133614B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201910398228.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明是基于改进核心的BRDF模型的Gm‑APD激光雷达回波能量计算方法。本发明采用kernel‑based BRDF模型的建立思想，以LL‑BRDF为核心，考虑背景光及回波光来源，第一次建立了适应Gm‑APD激光雷达的改进kernel‑based BRDF模型，模型利用背景等效强度系数将背景光与激光回波建立了联系，获得混合散射光模型，使BRDF模型更能准确地描述实际目标散射情况。本专利所建激光雷达方程模型可更清楚描述回波组成及分布特性，相对现有激光雷达方程更符合实际物理规律，且方程能够同时获取噪声光及激光回波光，对Gm‑APD探测理论的定量研究提供更加有力支持。
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公开(公告)号：CN111060887B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911071241.4
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于凹凸搜索的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法。步骤1：使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰，得到平滑分布直方图；步骤2：在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取，求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数，确定当前方差下的极大值点分布；步骤3：将一阶搜索与二阶搜索的距离值结果进行结合处理并参考其十字邻域像素的距离值进行判断保留正确的目标距离值。本发明用于在低峰值信噪比回波数据的信号提取，可以实现远距离目标探测信号提取工作。
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公开(公告)号：CN109507656B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811353451.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/484 , G01S7/486 , G01S17/894
Abstract: 适用于单光子激光成像雷达的自适应控制的收发光学系统，属于单光子激光成像雷达技术应用领域。本发明解决了现有Gm‑APD受固有回波动态范围大及自身环境适应性较差限制激光成像性能稳定性的问题。本发明的可变光阑设置在接收光学系统上，发射光学系统固定安装在接收光学系统上，接收光学系统的光轴与发射光学系统的光轴平行，光阑电机与可变光阑建立驱动连接，变焦电机与发射光学系统的变焦镜片建立驱动连接，Gm‑APD探测器与接收光学系统建立固定安装。本发明的变焦发射系统，能够自主调整发射光斑功率密度，缓解大动态范围引发的增益饱和等问题；可变光阑接收系统，能够自主调整接收光学口径，抑制背景光、目标杂光等噪声，实现最优信噪比接收。
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