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公开(公告)号：CN108037676A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710961632.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于飞行器导航制导控制的半物理地面仿真装置。所述GNC动力学驱动子系统、目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统、飞行器测量载荷子系统、目标特性模拟子系统、地面监控子系统和场外星敏模拟子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，解决了通讯的瓶颈问题。所述的目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统的控制模块直接采用“嵌入式与背负式”架构，嵌入式控制模块直接就近安装在运动模拟器的运动平台上，其与GNC动力学驱动子系统、地面监控子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，能够满足高动态特性中对快速数据通讯和大批变量传输的需求，解决以往普通架构的信息延迟问题。
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公开(公告)号：CN105958881B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610374905.4
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机运动驱动装置，包括：采集电路、比例运算电路、信号变换电路、PWM产生电路、互锁电路及功率放大电路；采集电路用于采集直流电机反馈的电流信号，并发送到比例运算电路；比例运算电路用于基于控制器输出的控制信号与所述电流信号实现比例运算；信号变换电路用于将比例运算电路的输出信号转换为与PWM产生电路匹配的信号；PWM产生电路用于根据信号变换电路的输出信号产生PWM信号；互锁电路用于防止功率放大电路中的上下功率管同时导通；功率放大电路用于对互锁电路的输出信号进行功率放大，并以此驱动电机。本发明提供的直流电机运动驱动装置通用性强、成本低、结构简单，适用于大功率、大转矩、低转速的直流电机。
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公开(公告)号：CN105136418B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510579248.2
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种微干扰力矩模拟系统振动特性测试分析装置，包括仪表平台转接安装板、六分力测量系统、活动部件及其转接安装系统、三向振动测量系统、数据采集与控制系统和数据处理上位机系统，数据采集与控制系统安装在气浮仪表平台上；活动部件及其转接安装系统将待测设备或单机固定在六分力测量系统上，六分力测量系统采集试验件对平台的力/力矩输出，通过三向振动测量系统测量活动部件的振动及振动的传递关系，数据采集与控制系统监控活动部件的运转并采集数据，将采集的信号进行实时或者离线分析显示，并通过无线通讯方式将数据存储为文件上传至数据处理上位机系统。本发明具有原理简单、固有频率高、便于工程实现等优点。
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公开(公告)号：CN106649947B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610867370.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 公开了一种基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法，包括如下步骤：S1、基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学的李群模型；S2、选择正则坐标，将卫星的姿态李群方程转化为等价的李代数方程和李群重构方程；S3、用谱方法求解李代数方程得到卫星姿态转动的角速度并利用李群重构方程求解卫星的姿态矩阵。本发明基于SO(3)群建立卫星的姿态运动学与动力学模型，卫星姿态表示简洁，没有奇异性而且避免了退绕现象；采用李群谱方法模拟姿态动力学模型，能够长时间保持卫星系统的几何结构与物理特性，精度高且稳定性强。
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公开(公告)号：CN106494653B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201610920788.7
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种基于气浮台的行星着陆运动模拟系统及方法，其中所述系统包括：三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、运动辅助子系统、气浮系统主平台、推力执行子系统、位姿测量子系统和控制器。本发明采用包括三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、气浮系统主平台和推力执行子系统模拟航天器在空间的运动，采用初始状态给定施力装置驱动航天器达到初始运动状态，采用引力模拟施力装置模拟航天器与行星之间的引力。根据本发明的行星着陆运动模拟系统和方法能够模拟复杂的深空环境，实现行星着陆运动的全物理仿真，提高飞行器的效费比，降低风险，缩短研发周期，对于深空探测、行星着陆研究等具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106778749A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710017551.2
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于聚集度和Delaunay三角重构的巡回作业区域边界提取方法。定义两个数据点相关度，基于等距压缩的加速优化算法：对数据点进行等距离压缩；感兴趣区域边界的精提取。1、数据点预处理，2、为点集S求取Delaunay三角网M，3.利用alpha‑shape算法求取点集S凹包的边列表。粗提取阶段充分利用了巡航作业点稠密的分布特性，提出聚集度计算的概念和应用等距压缩算法，有效提升巡航区域自动定位的速度。精提取阶段应用基于统计均值信息的alpha‑shape凹包边缘求取算法，自动将Delaunay三角剖分得到的不合理三角形进行识别并且删除，并确保了对于不同的三角形网格均具有较强的适应性，边缘提取的准确度大为提高。
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公开(公告)号：CN106625610A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710098672.4
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。
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公开(公告)号：CN104199312B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410456191.2
申请日：2014-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星控制系统地面仿真开发装置，包括两台无风扇工控机、两台无线路由器、数字管理计算机和三轴气浮台，三轴气浮台安装在地基上，数字管理计算机、第一无风扇工控机和第一无线路由器安装在三轴气浮台上，地面管理计算机、第二无风扇工控机和第二无线路由器安装在地基上，无线传输通道接收台下光电自准直仪、激光跟踪仪的测角信息和台上陀螺仪输出的姿态角和角速度测量信息，进行模拟卫星设备的联合定姿，随之在试验过程中根据姿态设定的目标值，按照台上第一无风扇工控机中的控制规律给出控制指令，进而驱动三轴气浮台的冷气喷气系统或飞轮系统进行模拟卫星姿态闭环控制。本发明原理简单、方便实用、降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN106312794A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
CPC classification number: B24B37/025 , B24B37/34 , B24B37/345
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN106184832A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610619236.2
申请日：2016-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁学原理的火星引力模拟系统。能模拟火星探测器在捕获火星及器器分离过程中受到的火星引力作用。包括引力施加装置、运动辅助机构及视觉测量装置，所述的引力施加装置包括磁钢(12)、线圈(11)及导磁结构架(10)，所述的运动辅助机构包括床身、直线运动导轨(1)、齿轮与齿条(8)、横梁(2)、气足视觉测量装置包括四个工业摄像机(14)、红外LED发光管(13)。具有结构简单、成本低廉等特点。(9)、电机及驱动器(4)及高精度滑车(7)，所述的
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