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公开(公告)号：CN110866218A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911111489.9
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种迟滞系统补偿方法及系统。该方法包括获取多个待选样本点；根据任意一个待选样本点，确定第一支持向量；根据所述第一支持向量，确定最小二乘支持向量模型；根据所述最小二乘支持向量模型对所有待选样本点进行预测，得到第一预测结果；根据所述第一预测结果与实际结果，确定每一个待选样本点的预测误差；判断所述最大预测误差是否在误差范围内，确定为稀疏最小二乘支持向量模型；根据所述稀疏最小二乘支持向量模型对所述迟滞系统进行补偿。本发明提供的一种迟滞系统补偿方法及系统，解决现有技术中对迟滞变化自适应性低，无法实现对迟滞系统有效的控制的问题。
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公开(公告)号：CN110661511A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911105627.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种矩阵型自适应滤波器迟滞控制系统及方法，该系统包括：误差计算模块、自适应算法模块、压电陶瓷执行器和滤波器；滤波器包括：第一加法器、多个延迟算子以及多个滤波单元Fi，滤波单元包括：第二加法器、多个自适应加权模块以及多个相同宽度的Backlash算子，各第二加法器的输出端均与第一加法器的输入端连接，第一加法器的输出作为整个滤波器的输出，误差计算模块用于根据两个输入信号确定误差信号，自适应算法模块用于根据误差信号对各自适应加权模块中的权值进行实时调整，利用调整后的滤波器对压电陶瓷执行器进行迟滞补偿，通过本发明中的滤波器降低迟滞特性对压电陶瓷执行器的影响，以提高压电陶瓷执行器的精度。
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公开(公告)号：CN110492709A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910758964.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 京工智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种高功率密度高效双三维气隙永磁电机，涉及电机技术领域，转子背铁外壳体、定子绕组架体、转子背铁内壳体和驱动控制模块由外至内依次套设安装于定子支撑轴上，永磁体固定于转子背铁外壳体的内壁上，定子支撑轴上部安装有法兰，转子背铁外壳体的上端与法兰的上端卡接，转子背铁外壳体的下端与定子支撑轴转动连接，转子背铁内壳体的上端与法兰的下端固定连接，转子背铁内壳体与定子支撑轴转动连接，定子绕组架体的上端与法兰转动连接，定子绕组架体的下端与定子支撑轴固定连接。该电机的内外转子实现同步旋转，内外转子之间的定子便于固定，结构更为紧凑，转动惯量更大，转矩密度更高，提高功率密度。
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公开(公告)号：CN110350741A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910759225.8
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K16/00
Abstract: 本发明公开一种基于柔性PCB绕组的多定子多转子电机系统。所述系统由定子模块、转子模块、驱动控制模块和定子支撑轴组成，系统集成度高，可以解决现有径向磁通电机无法实现电机位置检测与驱动控制的高度集成化和电机的小型化和轻量化问题。并且本发明采用的柔性PCB绕组一致性好、工艺性好，形状设计灵活多样，可进行多层设计，还可充分利用空间，同时取消了定子铁芯及相应铁损，可极大程度地减小电机的体积和重量，提高功率密度。本发明多定子多转子结构的多拓扑结构的拓展，以及柔性PCB绕组多层和形状多样化的设计，为电机设计过程提供更加灵活的选择。
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公开(公告)号：CN105958875B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610369302.5
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无速度传感器的永磁同步电机高精度调速控制方法，属于电机控制技术领域，本发明通过无速度传感器算法计算实时的电机转速和转子位置信息，当电机转速达到给定转速ω*±ω1范围内时，使用以下高精度调速方法进行调速：以电流环作为控制的内环，对电机的三相电流进行闭环调节；转速环、功角环作为外环，误差量通过调节器调节，输出值作为内环的电流给定值的幅值、相位信息；按照电机的给定转速输出恒定的频率信息作为内环的电流给定值的频率；按电流给定值的频率、相位、幅值信息，输出对应的三相正弦信号，作为电流环的给定输入。对比现有技术，本发明方法简单易施，能够实现永磁同步电机在无速度传感器的方式下，进行较高精度的调速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107756377A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711005280.5
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京理工大学 , 中山长峰智能自动化装备研究院有限公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J5/007 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括底盘，所述底盘的下端安装有至少三个滚轮；所述底盘上开设有通孔，所述通孔上安装有升降支架，所述升降支架内设置有升降系统，所述升降系统下端穿过所述通孔，所述升降系统底部安装有吸盘。本发明提供的机器人底座，使机器人采用该底座后既能够便于灵活移动，又能够实现稳定固定。
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公开(公告)号：CN106773793A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710045280.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种电动变加载仿真系统及方法。该系统包括：仿真计算机101、加载系统102、力矩传感器103、承载系统104；所述加载系统102包含控制器1021、加载电机1023驱动装置1022、加载电机1023、调理电路1024；所述仿真计算机101与所述控制器1021的一端相连；所述控制器1021的另一端与所述加载电机1023驱动装置1022的一端相连，所述加载电机1023驱动装置1022的另一端与所述加载电机1023的输入端相连；所述力矩传感器103安装在所述加载电机1023的输出端；所述加载电机1023采用中空转子结构；所述承载系统104包含承载电机1041、光电编码器1042、承载电机1041驱动装置；所述加载电机1023、所述力矩传感器103和所述承载电机1041同轴相连。采用本发明的系统及方法能够有效提高系统的输出精度。
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公开(公告)号：CN106685151A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710056971.1
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K15/00
CPC classification number: H02K15/00
Abstract: 本发明公开了一种电机装置的制作方法，所述制作方法是在电机输入功率、转动惯量、电机转子体积之间做出权衡，在保证足够的转矩输出的条件下，尽可能地降低电机输入功率、转动惯量以及减小电机转子体积，以达到加载系统的要求。另外，本发明制作的电机转子采用中空结构，降低了转动惯量，提高了系统带宽，减小了电机体积。因此，本发明制作的电机整体结构简单，具有可靠性好，平稳性好，精度高，功率密度高，频响高等优点。
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公开(公告)号：CN106451859A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611187145.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K1/27
CPC classification number: H02K1/2766 , H02K1/278 , H02K2213/03 , H02K2213/09
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机的混合磁路转子，所述混合磁路转子包括转子结构本体、内置式永磁体和表贴式永磁体，在转子结构本体上开设有多个永磁体槽，内置式永磁体嵌入所述永磁体槽中，每个表贴式永磁体均具有一个正对表贴式永磁体的永磁体槽，表贴式永磁体固定在转子结构本体的外圆周面上，一个表贴式永磁体与正对所述一个所述表贴式永磁体的永磁体槽中的所述内置式永磁体组成一个磁极，相邻的磁极的极性相反。本发明直交轴电感之差产生磁阻转矩，扩宽了电机的恒功率运行范围；表贴式永磁体为原来的漏磁通提供了能够铰链定子绕组的磁路，漏磁系数降低，功率因数和功率密度升高，可以增加隔磁桥宽度和厚度提高电机高速运行时的机械强度。
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公开(公告)号：CN105553133A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610007265.3
申请日：2016-01-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种模块化的线形永磁电机的定子结构，所述定子结构包括多个定子模块和设置在任意相邻的两个定子模块之间的连接块；定子模块包括铁芯组，铁芯组包括多个第一铁芯和设置在相邻的两个第一铁芯之间的第二铁芯，第一铁芯上开设有一个定子槽，第二铁芯上开设有两个定子槽；绕组，各定子槽内均设有一个绕组，每个定子模块中的各个绕组属于同一相绕组；多个永磁体，各永磁体设置在所述第一铁芯与第二铁芯之间。本发明模块化的线形永磁电机的定子结构通过在第一铁芯与第二铁芯之间设置永磁体，可在电机运行过程中，定子结构中的所有永磁体都能产生有效的磁场，从而提高永磁体的利用率。
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