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公开(公告)号：CN115187803A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN114102609B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111611516.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法，包括以下步骤：根据采摘机器人的机械结构建立采摘执行器中香蕉果柄夹持件的位置和姿态与各自由度的正运动学模型；基于牛顿迭代算法根据香蕉果柄夹持件的目标位置和姿态求得满足设定精度的逆运动学解。本发明根据采摘机器人的正运动学模型和几何关系求得底座转角θ、末端转角的逆运动学解析解，再由采摘机器人的正运动学模型构造水平位移x和垂直位移z满足的方程组，并求出其雅可比矩阵的逆矩阵，然后采用牛顿迭代算法根据果柄夹持机构的目标位置和姿态求得满足设定精度的水平位移x和垂直位移z的逆运动学解，精度高、实时性较好。
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公开(公告)号：CN114265689A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111494246.5
申请日：2021-12-08
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种无人机载四波段光谱遥感相机及其工作方法，包括四组滤光镜头、4个OV7725的CMOS芯片、4块AL422B芯片和主控制器芯片STM32F103VBT6；本发明通过4组AL42B芯片利用FIFO的图片缓存读取模式，分别轮询读取4个缓存模块获取不同光谱波段的图片数据，跳开获取视频流的形式，使用一个低功耗的主控制器芯片STM32F103VBT6即可达到同时驱动4个OV7725摄像头的目的，避免了使用主频率更高、功耗更高的处理器去处理视频数据，做到体积小、功耗低的目的，其所有硬件设备均能国内制造，没有使用国外昂贵的芯片，节约了装置的成本，使其更容易在农业应用上推广。
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公开(公告)号：CN114128673A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111527914.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K67/02 , A01K39/012 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于混合深度神经网络的肉鸽精准饲喂方法，由搭载底盘车导航模块、机械臂喂料模块、落料模块、运算控制模块组成的饲喂机器人实现，其可以混合多个深度神经网络进行运算控制，实现智能化、机械化作业，依靠视觉识别系统进行路径分割、鸽子的生长状态识别，采用闭环控制系统，实现底盘自主导航、机械臂喂料作业、落料单元精量控制落料环节之间的闭环控制，不需要大量的人力劳动，能够实现智能化、机械化的自主作业，同时可以依据鸽子的数量、大小，当前的活动状态来控制饲喂量，实现鸽子的少吃多餐，避免鸽子的挑食行为，提高肉鸽养殖的料肉比，进而实现鸽子的科学养殖。
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公开(公告)号：CN114128463A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111540561.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开一种宽窄双行式菠萝栽植机，包括驱动行走部和车架，车架可拆卸连接有栽植部，驱动行走部和栽植部传动连接；栽植部包括冲孔机构、投苗机构和覆土机构，冲孔机构与投苗机构传动连接，覆土机构固定安装在投苗机构远离冲孔机构的一侧，覆土机构与车架下方固定连接，冲孔机构、投苗机构和覆土机构从车架靠近驱动行走部一侧开始依次安装在车架上。本发明通过将冲孔机构、投苗机构和覆土机构有机的结合到一起，使得栽植机在行进的过程中便可以完成种植、冲孔和覆土工作，极大的提高了菠萝的种植效率；而且装置采用双行种植的方式，使菠萝的产量更高；并且种植间距可以调节，适用于不同种植要求以及不同规格的菠萝种植。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113569769A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110875921.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于深度神经网络的红火蚁蚁巢远程识别与定位方法，采用无人巡检小车代替人工去获取红火蚁蚁巢图像，并采用深度相机进行拍摄图像，能够获取红火蚁蚁巢图像的深度信息，实现红火蚁蚁巢的精准定位和远程识别与定位，其检测效率高，能够代替人工巡检，能够对需要监测的野外高风险区域进行红火蚁蚁巢的远程检测，并把检测出的疑似红火蚁蚁巢的区域坐标信息返回给专业技术人员，专业技术人员再对返回的疑似红火蚁蚁巢区域进行重点监测防治，以此做到早发现、早防治的目的，避免了红火蚁入侵造成生态系统的破坏以及避免人被叮咬。
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公开(公告)号：CN112904352A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061762.2
申请日：2021-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周期内各采样时刻所测香蕉树的距离数据，基于拟合二次多项式和设定阈值有效滤除小灌木等干扰物和道路颠簸产生的偏差较大的距离数据，再求取滤波后距离数组中三个最小值的平均值，即为机器人与香蕉树的最短距离。本发明测距方法的误差率为1.0％‑2.0％，相应的最大测距误差为1.0cm，其测距稳定性好，能为机器人在自然香蕉园环境中实现局部定位和导航提供准确、可靠的距离数据。
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公开(公告)号：CN112896469A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110114193.3
申请日：2021-01-27
Applicant: 广州大学 , 广州市市政工程设计研究总院有限公司 , 仲恺农业工程学院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种基于水下机器人的设备搭载平台，包括安装架以及两个以上安装座。所述安装架包括安装板以及两个以上固定于所述安装板底部的安装柱，所述安装板上开设有多个安装孔，所述安装板上铰接有防护网，所述防护网上开设有开口，所述开口上铰接有网门。安装架上设置的多个安装座可以安装各种型号的设备仪器，安装槽内的第一抵件与第二抵件相互配合，将需要进行安装的设备仪器固定住。防护网可以保护安装架的各种设备不会被水中生物或杂物所损坏。各种水下探测设备仪器均可以安装到安装槽上，而安装架安装到水下机器人上也十分便捷，提高水下机器人的搭载能力。
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公开(公告)号：CN108362699B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810149696.2
申请日：2018-02-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种薯类去皮率的测定方法，包括标准碘溶液的配制、样品预处理、染色处理、拍照取样、图像处理、计算去皮率等步骤。本发明实现薯类去皮率的高效快速的测定，具有易于操作，分析时间短，无污染，准确度高等优点，为薯类去皮机的实际去皮性能提供检测的依据。
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公开(公告)号：CN111513128A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010566478.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 台山市共荣食品有限公司 , 仲恺农业工程学院
IPC: A22C25/02
Abstract: 本发明公开了一种卧式鳗鱼清洗装置，其包括机架、安装于所述机架的横向布置的筒状的机壳、位于所述机壳内并且壁面具有密布的通孔的筛筒、位于所述机壳与筛筒之间使其形成间隔空间的支撑笼架、安装于所述机架并位于筛筒内推动鳗鱼翻滚移动的推进辊、驱使所述推进辊转动的驱动电机、伸入所述筛筒内并位于推进辊上方的具有多个底侧注水口的喷水管、位于机壳上侧并穿过所述筛筒的输入口、位于所述机壳底部的排水口。搅动冲刷清洗过程，鳗鱼被搅动翻滚并彼此碰撞而完成清洗作业，实现清洗过程的自动化和机械化，降低劳动强度并且在保证清洗洁净度的同时高效快速完成清洗作业。
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