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公开(公告)号：CN112744354A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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公开(公告)号：CN112744353A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN111740643B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112277005A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011203856.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人测试平台，属于机器人测试领域，该测试平台包括机架、刚性吊装组件、柔性吊装组件、Y约束组件、滑块机构和传送机；刚性吊装组装件固定在横梁上，柔性吊装组件包括绞盘、定滑轮和绳；Y约束组件包括滑块机构和连杆机构，所述的连杆机构一端与滑块机构转动连接，另一端与被测试机器人转动连接，以实现被测机器人只能在连杆机构与纵梁构成的平面内做二维运动；滑块机构包括直线轴承和钢轴。该测试平台用于被测机器人的连续运动测试，达到了测试平台满足腿足式机器人测试需求多样性的目的。
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公开(公告)号：CN112008763A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903918.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111301548A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010226879.7
申请日：2020-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110979735A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911328835.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种多模式单自由度无人机测试平台，通过运动分叉机构的可重构特性，实现了单自由度测试平台在多种测试模式之间的转换。该测试平台包括：基座组件，第一、第二运动支链组件，承载平台组件。该测试平台通过第一至第二运动支链组件将基座组件和承载平台组件连接而构成。通过第一至第二运动支链组件的运动分叉结构特性以及承载平台组件中的平台的锁定与释放，来实现测试平台在多种测量模式之间的转变。该发明具有较好的可重构特性，可以分别实现对无人机的偏航、滚转以及俯仰角度的单独调试。
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公开(公告)号：CN109896048A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910289873.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。
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公开(公告)号：CN110155312B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910391677.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼载人飞行器的电池仓，电池仓包括上层可翻盖盖板、骨架上层边缘基板、分电模块、田字型金属骨架、电池模组、飞控模块和下层基板，上层可翻盖盖板和骨架上层边缘基板设置在田字型金属骨架上表面，下层基板固定在田字型金属骨架下表面，四者围成四象限的内部空间，四组电池模组分别固定安装在每个象限的内部空间，每组电池模组对应的上层可翻盖盖板上固定安装两个分电模块，每个分电模块上设置有导电铜排，上层可翻盖盖板与田字型金属骨架的两侧可转动连接，当上层可翻盖盖板翻下后，导电铜排即可与分电模块上的导电铜排连通；飞控模块固定在下层基板的下表面。该电池仓结构牢固，操作便捷，维护方便。
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公开(公告)号：CN112744353B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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