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公开(公告)号：CN105700553B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610059981.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机自主协同决策快速集成系统。其中，该系统包括地面监控中心、通信系统和板载飞行任务管理系统。地面监控中心包括：人机交互接口和自主协同决策模块；自主协同决策模块包括：威胁评估模块、任务规划模块和自主决策模块；其中，任务规划模块包括：编队任务分配模块、自主任务规划模块和多机协商模块；板载飞行任务管理系统包括指令解析与执行模块、指令打包模块、数据类型转换模块、航点存储与管理模块、自主航迹规划模块、无人机SDK控制模块；无人机SDK控制模块被配置为控制无人机。通过本发明实施例解决了如何实现多无人机自主协同快速集成应用，系统的模块化以及提高系统的人工智能性能的技术问题。
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公开(公告)号：CN107065922A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710077518.9
申请日：2017-02-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于队形库的多无人机队形编队方法，包括以下步骤：步骤1，根据编队任务中的编队队形请求，在预设队形库中选取基本队形，利用所述基本队形构建所述编队队形；所述编队队形中包含一个长机队形节点、多个僚机队形节点以及一个队形入口位置，所述队形入口位置为所述长机节点实时跟随的空间位置；步骤2，建立所述编队队形中各队形节点与无人机间的对应指派关系；步骤3，根据所述编队任务中所携带的任务队形入口位置以及所述对应指派关系确定每一架无人机的绝对位置期望值，按照所述编队队形编队排列。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。
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公开(公告)号：CN106843271A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710092150.3
申请日：2017-02-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于多旋翼无人机编队的字符显示方法及系统，该字符显示方法包括：步骤1，在任务中获取待显示字符，在点阵字库中提取所述待显示字符对应的多位二进制编码；步骤2，将所述待显示字符的多位二进制编码排列成点阵，计算所述多位二进制编码中所有‘1’位的空间地理位置；步骤3，建立所有‘1’位与多旋翼无人机间的对应指派关系；步骤4，根据各‘1’位的空间地理位置指派对应的多旋翼无人机飞往指定的空间地理位置，以构成所述待显示字符的多旋翼无人机编队显示。本发明中，实现了队形任意组合，同时实现了队形的快速、可视化、动态设计和复杂队形的基本元素拆分与重组。
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公开(公告)号：CN105034729B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510431995.1
申请日：2015-07-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60F5/02
Abstract: 一种可变形多模态陆空飞行机器人，包括：本体、自动驾驶仪、翼臂装置、轮毂装置和吸附装置；本体上呈十字形安装有四组翼臂装置，翼臂装置包括翼大臂、翼小臂、旋转关节、安装支架、电机和减震套筒；轮毂装置分别安装在四组翼臂装置上，通过电机驱动轮毂装置的运转；吸附装置安装在本体上部，用于以指定角度吸附在物体表面，自动驾驶仪安装在本体上，自动驾驶仪分别驱动轮毂装置与吸附装置运转，自动驾驶仪驱动翼臂装置的旋转关节旋转，使翼小臂带动轮毂装置旋转到指定角度，实现飞行模态和地面行走模态的切换。本发明具备功耗低、环境适应能力和多任务处理能力强、结构稳定性好、机动性强的优点，适合多模态作业，满足各种复杂恶劣环境下的多种任务要求。
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公开(公告)号：CN105700553A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610059981.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机自主协同决策快速集成系统。其中，该系统包括地面监控中心、通信系统和板载飞行任务管理系统。地面监控中心包括：人机交互接口和自主协同决策模块；自主协同决策模块包括：威胁评估模块、任务规划模块和自主决策模块；其中，任务规划模块包括：编队任务分配模块、自主任务规划模块和多机协商模块；板载飞行任务管理系统包括指令解析与执行模块、指令打包模块、数据类型转换模块、航点存储与管理模块、自主航迹规划模块、无人机SDK控制模块；无人机SDK控制模块被配置为控制无人机。通过本发明实施例解决了如何实现多无人机自主协同快速集成应用，系统的模块化以及提高系统的人工智能性能的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105456004A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511000819.9
申请日：2015-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H3/00 , A61H3/04 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/0165 , A61H2201/1207 , A61H2201/1261 , A61H2201/1642 , A61H2201/50 , A63B23/0464 , A63B24/0087 , A63B2024/0093 , A63B2220/22 , B25J9/0006
Abstract: 本发明为一种外骨骼式移动步行康复训练控制装置及方法，可用于人体下肢步行康复训练。该装置包括嵌入式上位机、移动运动控制单元、步行运动控制单元、步态测量单元、人机交互单元。在上述各单元的协调控制下，该装置可通过外骨骼式机械腿带动人体下肢在移动平台内进行步行康复训练。根据人体下肢的主动力，步行训练模式可分为主动训练模式和被动训练模式。本发明可以为下肢残障人群提供不同下肢康复阶段的下肢站立式步行训练。
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公开(公告)号：CN103234500B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310108748.9
申请日：2013-03-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明公开了一种无人动力三角翼刹车位移测量装置及其标定方法，该装置包括拉线座、刹车线、拉线编码器、拉线编码器拉线、信号线和DSP板；拉线座固定在刹车踏板上；刹车线一端连接在拉线座上，一端连接在刹车盘上；拉线编码器与轮叉固定连接；拉线编码器拉线的一端从拉线编码器中伸出后固定在刹车线上；拉线编码器通过信号线与DSP板连接，并向该DSP板传送拉线位移信号；DSP板根据该位线位移信号计算刹车线的位移。本发明在不影响原有前轮操纵力矩和制动力力学结构的基础上，增加新的测量装置，不会影响飞机地面滑跑的操纵安全；可以对自主起降滑跑过程的无人动力三角翼的刹车位移进行实时测量，完成实时数据的高速率采集。
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公开(公告)号：CN103728152A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410035963.5
申请日：2014-01-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机轮胎侧偏刚度测量装置，包括：前轮、前轮转向机构、左主轮、后主轮、装置骨架、侧偏刚度传感计算单元、发动机和桨单元、前轮操纵舵机、配重；其用于无人机滑跑过程中的轮胎侧偏刚度实时在线测量，依次通过传感器数据获取、侧偏刚度计算、遥控指令接收、前轮操纵指令发送、数传电台指令接收与状态发送等环节，形成无人机轮胎侧偏刚度测量装置的数据测量、运动控制和状态反馈，模拟实际无人机滑跑过程中运动状态。通过综合各种传感器信息，进行轮胎侧偏刚度的实时在线计算。这种装置有利地支持了无人机在多种路面滑跑过程中侧偏刚度测量能力，对于发展无人机自主起降建模与控制技术具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN103559734A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310487359.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种双目成像三维视觉系统装置。该装置包括：大盘模块，位于双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；左目模块和右目模块，并列放置于大盘模块的下方，且分别与大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。本发明还提出一种相应的双目成像三维视觉控制方法。本发明可以实现单目方位360度旋转、俯仰±90度扫描，同时双目模块可以整体360度旋转，这种在方位旋转上的冗余设计，可以实现单目快速空间扫描和双目成像的最大视差修正。本发明可以为三维重建提供实时双目跟踪稳定图像，有利地支持了大范围场景和特定目标的快速非接触的三维信息提取。
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公开(公告)号：CN103522782A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310524733.0
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B41K3/62
Abstract: 本发明公开了一种自动盖章机系统及其控制方法。该系统包括：自动盖章机服务器：其提供与用户交互的接口，并根据用户输入的指令控制所述自动盖章机；自动盖章机：其内部具有印章，并根据自动盖章机服务器发送的控制指令将印章盖在指定位置。其中，所述自动盖章机服务器和自动盖章机通过USB方式通信，从而对自动盖章机的盖章行为进行全面控制，并通过文字、图像、视频等方式对盖章行为进行全程监控和记录。本发明融合光、机、电相关关键技术，并有针对性地设计了控制(流程)方法，整个系统结构简单、控制精度高、功能丰富、成本较低、使用维修方便。
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