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公开(公告)号：CN116169905A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111400719.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02P6/16 , H02K7/116 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，包括：步骤100：获取舵机舵角初始位置a；步骤200：获取舵角命令数值b并判断是设置命令还是转动命令，如果是转动命令则继续执行下一步；步骤300：读取非绝对式位置传感器当前数值，并计算上电后电机转动的角度增量；步骤400：计算当前舵机舵角实际位置；步骤500：对舵机电机进行控制；步骤600：控制芯片未检测到断电，不会执行中断，程序跳转至步骤200；检测到断电，触发中断；步骤700：中断触发；步骤800：控制芯片将舵机电机停转并存储当前舵角位置至芯片内部的存储空间。本发明无需依赖额外的绝对位置传感器即可实现绝对的舵角检测和控制，系统更简单。
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公开(公告)号：CN112859887B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911187959.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及多水下机器人任务分配技术领域，尤其涉及一种无人自主水下机器人的基于天基中心的多水下机器人在线任务自主分配方法，本发明包括以下步骤：半潜式水下机器人广播目标信息到执行搜索任务的自主水下机器人；自主水下机器人根据成本、任务价值归一化函数自主分配目标任务。相对于传统集中式多自主水下机器人任务分配方法，本方法使用分布式计算方法，克服传统集中式任务分配中心节点计算负荷大的缺点，本发明应用范围广，提高了多自主水下机器人任务分配的可靠性和鲁棒性，本发明将分布式决策技术用于到多自主水下机器人任务分配，增强了应对突发任务事件的处理能力，提高了多水下机器人自主任务分配的效率。
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公开(公告)号：CN114200929A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111400805.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及到多水下机器人路径规划技术领域，尤其设计一种多自主水下机器人基于探测区域覆盖率的路径规划方法。包括以下步骤：基于待探测区域的地形条件以及自主水下机器人的探测能力，构建二维栅格模型；基于二维栅格模型，采用分步迭代的方式确定单体自主水下机器人的探测轨迹，进而得到单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积；利用单体自主水下机器人进行梳型探测时的探测面积，结合粒子群优化算法，得到满足多自主水下机器人最大探测覆盖率时的路径规划。本方法时刻计算自主水下机器人当前航线与所有登高线关系并确定安全的方法。使得规划更快速，适合海上不断变化的探测环境，具有很高的工程意义。
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公开(公告)号：CN112859887A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911187959.X
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及多水下机器人任务分配技术领域，尤其涉及一种无人自主水下机器人的基于天基中心的多水下机器人在线任务自主分配方法，本发明包括以下步骤：半潜式水下机器人广播目标信息到执行搜索任务的自主水下机器人；自主水下机器人根据成本、任务价值归一化函数自主分配目标任务。相对于传统集中式多自主水下机器人任务分配方法，本方法使用分布式计算方法，克服传统集中式任务分配中心节点计算负荷大的缺点，本发明应用范围广，提高了多自主水下机器人任务分配的可靠性和鲁棒性，本发明将分布式决策技术用于到多自主水下机器人任务分配，增强了应对突发任务事件的处理能力，提高了多水下机器人自主任务分配的效率。
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公开(公告)号：CN111994238A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010800514.0
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构。包括艇体、槽道推进器及舵推耦合机构，其中艇体为立扁形体结构，槽道推进器水平设置于艇体的艏部，舵推耦合机构设置于艇体的两侧；槽道推进器和舵推耦合机构协同控制艇体的六自由度。舵推耦合机构包括前水平舵板、辅推进器、后水平舵板及主推进器；艇体的艏部两侧设置前水平舵板，艉部两侧设置后水平舵板；两个前水平舵板上分别设有一辅推进器；两个后水平舵板上分别设有一主推进器。前水平舵板设置于槽道推进器的后侧。本发明可用于大深度复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，以实现复杂地形海域的高效环境感知与高机动自主避碰探测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111874195A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010799938.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , G01N1/10 , G01C21/16 , G01S15/89 , G01S15/93
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深近海底自主水下机器人结构。包括机器人本体、主推进器、水平槽道推进器及垂直槽道推进器，其中机器人本体具有扁平鱼型形体结构，并且艉部设有舵板和稳定翼；主推进器设置于机器人本体的艉部，用于实现机器人沿X轴方向的移动及绕Z轴旋转的自由度；水平槽道推进器沿水平方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Y轴方向的移动及绕Z轴的旋转自由度；垂直槽道推进器，沿竖直方向设置于机器人本体上，用于实现机器人沿Z轴方向的移动及绕X、Y轴转动的自由度。本发明可用于全海深复杂地形海域，具备复杂环境感知与高机动自主避碰能力，实现全海深高机动自主水下机器人的近海底光学探测。
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公开(公告)号：CN107664758B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201610602015.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明涉及一种基于长基线或超短基线组网的深海导航定位系统及方法，包括设置于水下机器人或水下航行器的测阵声纳和声速剖面仪以及分布于海域的测阵网点，通过测阵声纳和声速剖面仪获取水下机器人或水下航行器设备与海底测量阵点应答器之间的距离、方位，以及当前海域的声速剖面，并解析计算得出水下下机器人或水下航行器设备的精确位置,代替水面GPS定位或有源校准。本发明隐蔽性好，冗余性好，实现水下下机器人或水下航行器的水中定位导航，在未来军事应用前景广阔，并将为我国近海国防事业提供重大帮助，为海洋的开发利用提供一种有效定位手段。
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公开(公告)号：CN110816790A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810921652.7
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人布放回收系统的抛绳机构，本体安装在水下机器人上，通过抛绳缆绳与艏部抛出浮力块连接，艏部抛出浮力块朝向本体的一侧设有锁紧固定杆；外部固定筒安装于固定支架上，内部容置有顶紧弹簧，外顶推杆的一端插设于外部固定筒内，另一端为自由端，外顶推杆在艏部抛出浮力块处于锁紧状态被压缩在外部固定筒中；释放凸轮连接于直流电机驱动器的输出端，在释放凸轮的两侧均设有释放连杆，每侧释放连杆的一端铰接于固定支架上，另一端为开合端，两侧的释放连杆之间通过拉紧弹簧相连。本发明结构设计合理，集成度高，可实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力，精简了保障队伍的规模。
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公开(公告)号：CN110816754A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810921105.9
申请日：2018-08-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统及其布放回收方法，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通过阻尼液压缸实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过阻尼液压缸限位、锁紧；水下机器人的艏部安装有实现水下机器人在海平面上抛绳的抛绳机构，抛绳机构具有可释放抛出的艏部抛出浮力块，艏部抛出浮力块在释放抛出后带动连接至水下机器人上的抛绳缆绳展开，卷扬止荡机构的下端通过缆绳与抛出的抛绳缆绳连接。本发明可以实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力。
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公开(公告)号：CN107870621B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610936341.9
申请日：2016-10-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。
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