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公开(公告)号：CN107545082B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201610473416.4
申请日：2016-06-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及计算机仿真领域，具体的说是一种高光谱仿真中的辐射影响计算方法。本发明包括以下步骤：确定场景中与辐射相关的参数；根据目标自身表面温度计算目标的自身辐射；根据太阳参数和目标表面反射率计算目标对太阳辐射的反射；计算目标对相邻建筑自身辐射的反射；计算目标对相邻建筑对太阳辐射的反射：依据太阳参数和大气环境参数计算目标的辐射影响。本发明能够有效地处理高光谱仿真中相邻物体对于目标的辐射影响，提高了仿真逼真度。
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公开(公告)号：CN107870621A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610936341.9
申请日：2016-10-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。
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公开(公告)号：CN107545082A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610473416.4
申请日：2016-06-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及计算机仿真领域，具体的说是一种高光谱仿真中的辐射影响计算方法。本发明包括以下步骤：确定场景中与辐射相关的参数；根据目标自身表面温度计算目标的自身辐射；根据太阳参数和目标表面反射率计算目标对太阳辐射的反射；计算目标对相邻建筑自身辐射的反射；计算目标对相邻建筑对太阳辐射的反射：依据太阳参数和大气环境参数计算目标的辐射影响。本发明能够有效地处理高光谱仿真中相邻物体对于目标的辐射影响，提高了仿真逼真度。
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公开(公告)号：CN115959272A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
申请人： 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN107990891A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610944484.4
申请日：2016-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。
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公开(公告)号：CN107990891B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201610944484.4
申请日：2016-10-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。
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公开(公告)号：CN107870621B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610936341.9
申请日：2016-10-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。
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公开(公告)号：CN106960417A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010171.1
申请日：2016-01-08
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开一种基于图像显著结构的噪声模糊图像盲目反卷积方法。包括以下步骤：输入待去模糊的图像数据；对输入图像数据进行降噪预处理；对降噪预处理后的图像进行显著边缘提取；对显著边缘提取后的图像进行Shock滤波重建图像强边缘；利用图像强边缘计算用于模糊核估计的图像显著边缘；初始模糊核估计；利用所估计的初始模糊核进行粗略图像复原；对粗略图像复原后的基于ISD的模糊核修正；图像复原。本发明可有效地处理图像去模糊对噪声敏感问题，准确地估计出噪声模糊图像的模糊核，并给出高质量的复原图像。
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