公开(公告)号：CN111400917A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010192426.7

申请日：2020-03-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  张飞 ,  王晓燕 ,  丛爽 ,  李智军

IPC: G06F30/20 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人的运动学优化求解方法，包括：步骤1，设定机器人的坐标系和参数；步骤2，确定静力学平衡方程；步骤3，确定空间动平台的动滑轮组牵引的约束关系；步骤4，按步骤5、6和7进行离线优化求解；按步骤8、9和10进行在线优化求解；步骤5，建立离线优化求解目标；步骤6，计算系统刚度；步骤7，采用非线性优化求解方法对离线优化求解目标进行优化求解；步骤8，建立在线优化求解目标；步骤9，计算待求解参数的区间范围；步骤10，根据步骤9得出的待求解参数的区间范围，采用非线性优化求解方法对在线优化目标进行在线优化求解。采用系统刚度和绳索拉力作为优化指标，并使用直线移动装置的运动性能作为约束条件，大大提高了运动学优化求解的效率和精度。

公开(公告)号：CN111319028A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010191743.7

申请日：2020-03-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  张飞 ,  王晓燕 ,  丛爽 ,  李智军

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种可变结构的绳索牵引并联机器人及其运动学多解求解方法，包括：相互独立的多条绳索牵引支链、结构框架和空间动平台；其中，四条绳索牵引支链分布设在结构框架内；空间动平台上分布设置与多条绳索牵引支链数量相同的多组万向牵引装置；多条绳索牵引支链一一对应穿过空间动平台的多组万向牵引装置，将空间动平台牵引连接悬置于结构框架内，空间动平台能经多条绳索牵引支链牵引驱动调整在结构框架内的空间位置。通过设置相互独立的绳索牵引支链，能相互组合准确控制空间动平台发位置，通过将可变结构绳索牵引并联机器人的运动学求解方程区间化处理，利用区间分析方法来求解运动学模型反解，具有准确性高、计算精度高等优点。

公开(公告)号：CN107009348B

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201710253505.2

申请日：2017-04-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  张飞 ,  丛爽 ,  张彬

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。

公开(公告)号：CN107009348A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710253505.2

申请日：2017-04-18

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 尚伟伟 ,  张飞 ,  丛爽 ,  张彬

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0078 ,  B25J9/104

Abstract: 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。