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公开(公告)号：CN113752280A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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公开(公告)号：CN113729969A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111183829.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种力反馈一体式微创手术机器人，包括：主操作手机构、助力传动机构、初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构；所述初调机械臂机构、伸展臂机构和末端执行机构逐一连接，所述初调机械臂机构用于控制所述伸展臂机构和末端执行机构沿竖直方向旋转、沿水平方向位移以及沿竖直方向升降，所述伸展臂机构具有相对于所述初调机械臂旋转的自由度，所述伸展臂机构用于控制所述末端执行机构的伸展；所述主操作手机构用于接收操作人员的手部运动或反馈所述末端执行机构的受力情况，所述主操作手机构通过所述助力传动机构与所述末端执行机构传动连接；所述末端执行机构通过所述助力传动机构驱动执行所述主操作手机构接收到的运动。
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公开(公告)号：CN113729954A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189146.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初始调整机械臂，包括安装部、与所述安装部转动连接的旋转部、以及与所述旋转部活动连接的垂直部，具有相对于竖直轴旋转的自由度以及平移自由度，以带动机械臂整体旋转、平移，实现整个机械臂的大幅调整，满足不同患者体型及不同手术类型的调整需求，同时可以保证与其他机械臂在手术时的空间要求，不出现干涉和碰撞，相互配合使得末端器械更好的到达指定手术位置；垂直部具有竖直伸缩的自由度以及相对于中轴线旋转的自由度，使与关节连接的下端结构在竖直方向和水平方向进行小范围的调整，提升末端器械在初始情况定位的精准性，调整方便，能满足手术机器人的作业需求。
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公开(公告)号：CN113729952A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111189141.9
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的执行器快换驱动机构，包括：直板壳组件，所述直板壳组件上设置有直线导轨，所述直线导轨上滑动地设置有滑块，所述滑块由执行器线性运动钢丝驱动；执行器驱动盒，所述执行器驱动盒固定设置在所述滑块上，所述执行器驱动盒转动地穿设有多个驱动轴，每个所述驱动轴均由对应的驱动钢丝驱动旋转，所述驱动轴用于与执行器传动轴传动。本发明结构设计合理、操作便捷，提供一种方便拆装、易于调整、定位准确、布局合理的小型化、轻量化的快换驱动机构。
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公开(公告)号：CN112641521A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011633388.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种多关节扶镜系统，包括腹腔镜夹、多关节机构和固定座，多关节机构包括第一摆杆、第二摆杆和第三摆杆，腹腔镜夹和第一摆杆的一端通过一可锁紧固定的第一球铰链连接，第一摆杆的另一端和第二摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第二摆杆的另一端与第三摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第三摆杆的另一端与固定座通过一可锁紧固定的第二球铰链连接，固定座的另一端设置有固定部。本发明的多关节扶镜系统的多关节设置，不仅可以轻松快速调节腹腔镜镜头的角度，同时，可以在任一位置固定腹腔镜，从而可以减少一个专门的扶镜医生，避免扶镜医生站位时和主刀医生的相互干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112509647A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359222.4
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面选取系统及方法，通过获取已制备的各个亲水界面的液膜张力参数以及待吸持生物组织的液膜张力的安全范围；将所述液膜张力的安全范围与各个亲水界面的液膜张力参数进行比较，选取所述液膜张力参数在所述安全范围的亲水界面作为所述生物组织的优选界面，从而通过将选取的亲水界面的液膜张力精准的控制在安全范围内，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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公开(公告)号：CN1712070A
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN200410023347.4
申请日：2004-06-25
Applicant: 中南大学
IPC: A61K48/00
Abstract: 本发明涉及医学领域用的材料，尤其是一种基因载体材料的制备方法，其特征在于：将Ca(NO3)2和(NH4)H2PO4溶液以体积比5∶3的比例在1500转/min的转速下混合，再将得到的沉淀物放入高压釜中，在200℃、200mv、200转/分钟的转速下处理4小时，得到羟基磷灰石纳米颗粒；它的结构与骨和牙齿相似，是具有良好生物相容性的生物陶瓷材料，可根据应用的要求制备成所需要的几何形态，具有大的表面能，增强其携带DNA的能力，解决了基因载体转导率低、药物易从脂质体中渗漏和难制备等问题，保证了在使用过程中的分散稳定性，满足了基因治病的有效性和安全性。
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公开(公告)号：CN1689653A
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN200410023156.8
申请日：2004-04-29
Applicant: 中南大学
IPC: A61L27/44
Abstract: 本发明涉及高分子基复合材料，尤其是一种羟基磷灰石/高聚物生物复合材料的制备方法，该材料应用于骨缺损的修复与替代，其特征在于：包括高密度聚乙烯的表面枝接改性、矿化液的配制、羟基磷灰石在高密度聚乙烯表面的原位矿化和注射成型。本发明工艺简单，设备要求低，制备的复合材料界面结合强度高，羟基磷灰石晶体均匀分布和规则取向，材料生物相容性和生物力学性能均有明显提高，力学性能指标达到：弹性模量≥18HPa，拉伸强度≥120MPa，弯曲强度≥140MPa，接近皮质骨力学性能。
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公开(公告)号：CN215534820U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121761405.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于腔镜夹钳的转弯关节，包括内部设置有通孔的第一子关节、第二子关节和枢接轴，第一子关节的一端设置上压块和下压块，上压块和下压块之间形成有一U形槽，枢接轴贯穿U形槽设置，第二子关节的一端设置在U形槽内且与枢接轴枢接，第一子关节、第二子关节和枢接轴的通孔形成一用于通过驱动绳的驱动绳通道。本实用新型的转弯关节与腔镜夹钳结合后，可以实现腔镜夹钳的摆动设置，从而在手术机器人工作时，钳杆相对于钳柄可以实现转弯，从而避免与手术机器人或者其他手术医生的干涉，保障了手术的顺利进行；同时，也使操作腔镜夹钳的医生工作更加灵活便捷，降低了医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN215191525U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202023317530.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本实用新型公开了一种胃内压力测量锚定装置，包括软组织夹、压力传感器、电源和无线发送模块，压力传感器、电源和带控制器的无线发送模块安装在软组织夹上，软组织夹包括夹体和夹片，夹片相对设置且与夹体枢接，压力传感器、电源和无线发送模块之间电连接。本实用新型本通过将软组织夹和压力测定装置结合，从而便于压力测定装置长期置入胃腔内，进而实现对胃腔内压力的长期测量与监视。该压力测量装置的置入方便，安装稳固，脱落后能够通过肠道系统排出，不会危害人体，便于结合胃压的科研的顺利进行。
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