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公开(公告)号：CN113753026B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111225841.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法。本发明采用双延迟深度确定性策略梯度算法建立防侧翻驾驶决策模型，具体包括以下4个子步骤：子步骤1：定义防侧翻决策模型的参数；子步骤2：建立防侧翻驾驶决策网络；子步骤3：训练防侧翻驾驶决策网络；子步骤4：利用防侧翻驾驶决策模型输出驾驶决策。本发明提出的方法，能够适应干燥、湿滑、结冰等不同的路面条件，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防侧翻驾驶策略，克服了现有的大型营运车辆防侧翻驾驶方法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。
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公开(公告)号：CN111695448B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010458902.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法，该方法针对路侧视角下多尺度车辆目标识别准确率低的问题，搭建基于视觉传感器的路侧车辆识别网络，首先构建残差注意力模块；其次，将残差注意力模块引入到YOLOv3网络的多尺度特征融合结构，形成基于残差注意力模块的路侧车辆识别网络YOLO‑A；然后，在YOLO‑A网络的基础上加入无锚框特征选择模块，形成改进YOLOv3网络的路侧车辆识别模型YOLO‑AF；接下来，训练YOLO‑AF网络；最后，使用训练好的YOLO‑AF网络进行路侧车辆识别。本发明提出的一种基于视觉传感器的路侧车辆识别方法具有较高的准确率和良好的实时性。
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公开(公告)号：CN114527481A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175564.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遮挡测评环境的多传感高精度融合测量方法，通过多传感器融合的方案解决GNSS信号受遮挡情况下车辆的可靠连续定位。通过在路侧布设主动特征来增加激光雷达的观测量，以提升激光SLAM在点云稀疏情况下的定位精度；同时引入UWB距离观测量来识别激光雷达扫描到的主动特征编号，并结合车载惯性传感器来提升定位频率；最后通过因子图算法来实时准确地估计出车辆的位置信息。具有成本低、精度高、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN111696387B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010436618.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/0962 , G08B21/18 , G08B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于前向障碍物识别的自适应防撞分级预警方法。首先，为了准确识别前向障碍物类型，建立了基于深度学习的前向障碍物识别模型。其次，综合考虑前向障碍物类型、运动状态和道路环境等因素对前向碰撞的影响，建立了具有自适应交通环境特性的行车安全距离模型，并对碰撞危险进行量化。最后，制定前向防撞分级预警策略。本发明提出的方法适应不同的交通环境和行驶工况，且能够根据交通环境自适应调整阈值，并以数值的形式将前向碰撞危险精确量化，实现不同碰撞危险程度下的自适应防撞分级预警，解决了现有的半挂罐车防撞预警方法缺乏准确性、适应性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114357794A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210033540.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波的公交进站停车测评方法，该方法需要在被测对象上安装一套高性能双天线组合导航系统采集测评所需基础参数数据，包括位置、速度、航向角、加速度等，且需要事先测量被测公交长宽、后侧主天线在车辆上的相对位置，以及站台位置信息。采用相对位置推算的方法将所测量的公交上某一点轨迹推衍至四个角点轨迹，进行公交进站完成度测评；采用改进的卡尔曼滤波对横摆角速度和侧向加速度数据进行处理，进行公交进站稳定性测评。本发明与公交进站停车的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评指标多，测评结果准确的特点。
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公开(公告)号：CN113299317B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110527812.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MFCC特征提取的交叉路口碰撞音频预警测评方法，该方法需要在被测对象上安装组合导航以及麦克风传感器采集测评所需基础参数数据。对麦克风采集到的音频，采用双门限法提取有效语音段，对每一段语音提取其MFCC特征，并采用DTW算法将提取到的特征与标准特征比较，得到预警信号片段及其发出时刻。对组合导航采集到的位置、速度信息，采用插值方法进行数据处理，并结合语音识别的结果进行测评指标分析。本发明与交叉口防碰撞预警应用的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评项目全面，测评指标准确可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111649955B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010348354.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同自动紧急制动系统的性能测评方法，首先，在单一的车路通信测试场景的基础上，建立了包含弯道和直道测试工况的自动紧急制动测试场景，其次，为适应实际交通场景中前车轨迹、速度、加速度等运动状态时变的特性，使测试场景尽可能符合实际运行特点，建立了一种基于五次多项式插值的前车轨迹规划模型，最后，提出并量化了面向车路协同自动紧急制动系统的性能评价指标，建立了多维度的自动紧急制动性能指标体系。本发明的有益效果在于：相比于单一的车路通信测试场景下的自动紧急制动系统测试，本发明提出的方法实现了多场景下面向车路协同自动紧急制动系统性能的全面、可靠的科学定量测评。
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公开(公告)号：CN111645670B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010444572.4
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于支持向量机的重载车辆侧倾状态检测方法，首先明确影响重载车辆侧倾状态的因素及其获取方式，然后定义用于辨识侧倾状态的表征参数和不同危险等级的侧倾状态，接着开展典型侧翻场景下的重载车辆实车试验并保存数据，进而设计用于重载车辆侧倾状态检测的SVM，最后基于SVM实现重载车辆侧倾状态的实时检测。该方法选用整车质量、车速和方向盘转角信息实现侧倾状态的冗余检测，提高检测的可靠性；车速和方向盘转角通过车身CAN总线读取，无需外加传感器，成本低；以最后一轴两侧车轮垂向力的横向变化来辨识侧倾状态，建立整车质量、车速、方向盘转角与侧倾状态的对应关系，利用实车试验数据训练SVM，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113703025A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110972521.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种面向GNSS多种失效状态的车辆定位误差智能预测方法。该方法首先根据GNSS失效时的可见星数将失效状态分为0颗星、1颗星、2颗星、3颗星四种，依据定位误差对历史信息的依赖特性，针对不同失效状态下的定位误差预测任务分别建立基于LSTM的深度学习网络；接着，借鉴多任务学习思想，充分利用不同失效状态子任务模型之间的相似性，采用soft参数共享机制进行综合训练，提升各子任务模型的泛化能力；最终，训练完成后的车辆定位误差智能预测模型可以根据实际的可见星数目所决定的输入量个数，选择相应的子任务模型，得到定位误差的预测值。本方法充分利用了GNSS失效状态下的部分可见卫星的信息，模型泛化能力强，定位误差预测准确。
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