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公开(公告)号：CN113875605B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111252445.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: A01K1/01
Abstract: 本发明公开一种双移动结构的圈舍清洁机器人及其控制方法，所述圈舍清洁机器人具体的包括：第一移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机身两侧，用于实现圈舍清洁机器人移动；第二移动结构，可伸缩地设置于所述圈舍清洁机器人机体底部，用于实现圈舍清洁机器人移动；第一升降控制装置，用于控制第一移动结构的升降高度；第二升降控制装置，用于控制第二移动结构的升降高度。本发明提供的双移动结构的圈舍清洁机器人实现不同区域内采用不同移动结构的功能，解决了目前现有圈舍清洁机器人普遍存在的从小圈养区域移动至公共通道，对公共通道造成二次污染的问题，提高圈舍环境整体整洁度。
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公开(公告)号：CN112168085B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011053125.2
申请日：2020-09-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于清洁机器人加水排水的基站及机器人系统，所述基站包括斜面底座和固定设置在斜面底座的竖直上方的进水组件；斜面底座上设置有凹凸交替的槽位，这个凹凸交替的槽位用于引导清洁机器人进入并相对于水平地面倾斜停靠在基站内；当清洁机器人停靠在凹凸交替的槽位内时，所述凹槽结构抵接所述清洁机器人的驱动轮和所述清洁机器人的污水箱所在的机身侧面，离水平地面的最大高度值最小的凸起结构内部设置的排水组件对接清洁机器人的污水箱的排污口，用于抽离清洁机器人的污水箱的污水；进水组件对接清洁机器人的清水箱的注水口，用于向停靠的清洁机器人内部的清水箱注水。其中，清洁机器人是集成驱动轮、污水箱和清水箱的机器人。
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公开(公告)号：CN111044080B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911398948.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 戴剑锋
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法，该校准参数获取装置用于获取装配光流传感器的机器设备在地面介质材料上的校准参数；该校准参数获取装置包括牵引电机和校准控制板，在校准控制板的控制下，牵引电机用于牵引装配有光流传感器的机器设备相对于地面介质材料发生位移运动，当机器设备相对于地面介质材料移动预设距离时，机器设备根据预设距离与光流传感器反馈的位移量的比值确定校准参数，其中，机器设备装配的光流传感器的信号探头在被牵引移动的过程中保持实时扫描地面介质材料。本发明获取到用于量纲转换的校准参数，用于后续校准机器人的码盘测量的实际里程数据，实现在打滑状态下对机器人的位置偏差进行补偿。
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公开(公告)号：CN116934866A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310830473.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种机器人的摄像头标定方法，本申请所述的机器人在进行摄像头的内外参标定时，先通过标定治具的标定板的图像对摄像头的内参进行优化，提高摄像头的准确率；然后再通过根据同一标定治具的标定板的图像获取的摄像头相对于每块标定板的位姿和预先获取的标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，来标定摄像头的外参，使机器人可以通过同一标定治具在一次摄像头标定操作中，完成摄像头的内参和外参的标定，缩短标定摄像头的内参和外参的时间，提高机器人的量产效率，而且还不需要移动标定治具和机器人，实用性较高。
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公开(公告)号：CN108544494B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810543857.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于惯性数据和视觉特征的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：图像采集模块，其摄像头朝向保持向后并放置在所述定位装置的预设位置中，用于避免前进过程中被障碍物碰撞；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理采集的图像数据；惯性数据采集处理模块，用于实时感应惯性传感器的旋转角度信息，加速度信息及平移速度信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现定位。相对于现有技术，有效避免机器前进时摄像头被障碍物挡住，使用特征匹配的图像数据融合惯性数据并结合相对位置关系更新地标，使得特征匹配结果更准确，增强定位算法的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116912324A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310830821.7
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种摄像头的内参标定方法，包括：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参；S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定。机器人通过对摄像头的内参进行验证来提高摄像头的内参标定结果的准确率。
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公开(公告)号：CN116734824A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210198445.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM机器人栅格地图构建方法，具体包括：视觉SLAM机器人在移动过程中搜索其机身当前所覆盖的区域内是否存在符合预设搜索规则的局部栅格地图的部分栅格；若不存在，则根据视觉SLAM当前三维位姿信息构建当前结点，并基于当前结点构建当前局部栅格地图；重复前述步骤，直至视觉SLAM机器人处于预设状态时将构建的全部局部栅格地图融合为全局栅格地图。本发明通过融合多幅局部栅格地图生成全局栅格地图的方式，大幅提高机器人栅格地图构建精度，实现基于视觉SLAM定位信息构建二维栅格地图。
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公开(公告)号：CN108416176B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201810402868.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 李璋辉
IPC: G06F30/3312
Abstract: 本发明涉及一种DRAM控制器的抗干扰方法和电路及芯片。所述方法，通过利用DQS时间窗口信号，将DQS信号中位于所述时间窗口段以外的毛刺滤除掉，从而得出更准确的DQS信号，提高了DRAM控制器的抗干扰的性能。所述抗干扰电路和芯片，除了可以滤除DQS信号的毛刺外，还可以将所述时间窗口段内所对应的DQS信号的脉冲数量与突发数量进行比较，如果两者的数量相同，则表明该DQS信号为有效信号，所述DQS处理模块发出控制信号至读数据采集模块，使其进行读数据采集操作。如果两者的数量不相同，则表明该DQS信号异常，为无效信号，所述DQS处理模块发出控制信号至命令发射模块，使其重新发出读命令至DRAM，DRAM接收到该命令后重新返回数据。
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公开(公告)号：CN116691188A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310666388.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人获取待打印的文档的图像；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点；S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置。打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置和待打印的文档的第一待打印行的位置来确定打印机器人在纸张上初始打印，定位速度较快，准确率高，而且不需要额外的定位工具辅助，使用方便。
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公开(公告)号：CN112614534B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011496194.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种MBIST电路系统，该MBIST电路系统支持外部访问芯片内部的条件下，根据MBIST状态寄存器组配置的测试控制信息和MBIST时钟源产生模块提供的时钟源，控制每一个SRAM扫描测试模块按照匹配的测试时钟信号、特定的顺序对不同块SRAM进行MBIST测试，本发明还通过寄存器配置结构复用的方式，同步完成多块SRAM的测试，简化MBIST的逻辑架构，提高测试效率和测试复用的有效性。
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