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公开(公告)号：CN110849368A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911013283.2
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内高精度快速定位装置与方法，该装置包括车体、电力模块、计算机模块和定位模块，其中，电力模块包括蓄电池和电源转换单元，计算机模块包括计算机和网络单元，定位模块包括编码器、激光扫描仪、隧道图像传感器、定位图像传感器和多个定位标签；多个定位标签布置在隧道衬砌表面上，定位图像传感器安装在车体的两侧，定位图像传感器的位置能确保定位标签均处于定位图像传感器的拍摄范围内，编码器安装在车体轮轴上，隧道图像传感器安装在车体的顶部和两侧，激光扫描仪安装在车体后盾的移动支座上。与现有技术相比，本发明能够实现隧道内目标纵向里程、环向位置厘米级定位，具有动态实时、精度高、速度快、结果可靠的特点。
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公开(公告)号：CN109708615A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811565518.4
申请日：2018-12-20
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01C7/06
摘要： 本发明涉及一种基于激光扫描的地铁隧道限界动态检测方法，主要解决隧道车辆限界、设备限界及建筑限界快速动态检测等技术问题。所述的地铁隧道限界动态检测方法包括步骤：S1、构建统一直角坐标系统及坐标系统修正；S2、利用地铁隧道变形检测车采集隧道内轮廓空间数据和定位数据；S3、数据预处理；S4、基于扫描数据对隧道限界进行实时分析；S5、保存当前扫描点云、轨面倾角、里程和限界几何模型数据，并输出隧道限界分析结果；S6、重复步骤S2~S5，可实时完成整个隧道的限界动态检测。
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公开(公告)号：CN109695260A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811562341.2
申请日：2018-12-20
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司 , 贵州高速公路集团有限公司
摘要： 本发明涉及基于无人机的公路高边坡检查方法。主要解决现有人工检测存在的工作量大，危险性高，检测频次低，成本高的技术问题。本发明的技术方案为：一种基于无人机的公路高边坡检查方法，包括以下步骤：（1）通过无人机对初次检查的高边坡进行位置信息采集，实现飞行路径的自动化化生成；（2）利用移动设备对自动化生成的飞行路径进行管理，并且通过网络和数据库，将路径进行持久化存储，供后期复用；（3）无人机根据飞行路径，实施对高边坡的自动化拍摄采集作业，供后续分析。
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公开(公告)号：CN109508817A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811234372.5
申请日：2018-10-23
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于隧道环境信息的病害预测方法，主要解决传统的预测方式多以单一变量为参数，不能满足实际病害预测效果的技术问题。本发明技术方案包括以下步骤：步骤1：搭建病害预测模型，基于历史数据训练模型：首先收集隧道环境数据，包括隧道环境信息，隧道基本信息；样本标注：存在病害管片为负样本，正常管片为正样本；然后选择机器学习算法，不断的迭代和优化模型，直到得到准确性满足要求的模型；步骤2：隧道病害识别级分级：从隧道起始里程开始到终止里程，逐一对隧道位置的管片判定是否为病害，并通过阈值设定将不同病害进行分级输出，最后得到隧道内各等级所有的病害。
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公开(公告)号：CN108827669A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810200289.X
申请日：2018-03-12
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01M99/00
摘要： 本发明涉及一种用于模拟隧道变形破坏特性的试验系统，包括：隧道二衬模型，用于作为试验对象，模拟隧道本身的结构；外部荷载抗力子系统，沿隧道二衬模型外表面全周布设，用于对隧道二衬模型施加变化的外部载荷，模拟围岩与隧道之间的相互作用；量测子系统，设置于隧道二衬模型上，用于对隧道二衬模型在受到外部荷载抗力子系统的作用前后的相关数据进行采集；伺服控制器，分别与外部荷载抗力子系统和量测子系统连接，用于接收量测子系统采集的相关数据，并控制外部荷载抗力子系统对隧道二衬模型施加外部载荷的程度。与现有技术相比，本发明具有实际荷载环境模拟程度高、试验准确程度高以及和原型的匹配程度高等优点。
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公开(公告)号：CN108109112A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810038940.8
申请日：2018-01-16
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明为一种基于Sift特征的隧道展布图拼接参数处理方法，用于对隧道检测车所拍摄图像进行拼接，所述的方法包括以下步骤：S1、选择图像的有效匹配范围；S2、获取当前进行匹配的图像；S3、根据图像的灰度均值提升图像亮度；S4、获取图像的Sift特征点并剔除伪匹配点；S5、利用图像特征点的坐标特征进一步剔除误匹配点；S6、计算修正后匹配特征点之间距离的均值、方差以及匹配点的个数，若满足判定阈值，可认为当前两张图匹配成功，否则从步骤2开始，重新选择匹配图，直到满足条件位置；S7、计算两张图像的重叠度，即拼接参数；S8、根据经验值，修正异常拼接参数。本发明能够准确、快速地获取隧道展布图拼接参数。
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公开(公告)号：CN103018255B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201210517539.5
申请日：2012-12-05
申请人： 上海同岩土木工程科技有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种地铁隧道病害数据自动化采集方法，该方法包括以下步骤：1)将主控制器、相机、测距仪、编码器安装在采集车上；2)主控制器控制采集车以一定速度行驶设定距离后停止进行测距操作，测距仪测量当前安装坐标位置，并保存测距数据；3)根据当前安装坐标位置计算相机的拍照距离间隔；4)主控制器控制相机以步骤3)计算得到的拍照距离间隔进行图片采集并保存图片，同时控制编码器保存每次拍照的位置、时间及拍照数量；5)重复步骤2)‑步骤4)，直至采集结束；6)采集结束后，相机将保存的图片传送给计算机。与现有技术相比，本发明具有病害数据采集快速准确、提高了病害检测工作的效率等优点。
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公开(公告)号：CN103047930B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201210516017.3
申请日：2012-12-05
申请人： 上海同岩土木工程科技有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种车载式地铁隧道病害数据自动化采集系统，包括图像采集装置、测距仪、电机组件、中控主板、蓄电池电源、照明装置、安装支架、编码器、主控计算机和平板车，所述的中控主板分别连接图像采集装置、测距仪、电机组件、编码器和主控计算机，所述的电机组件与测距仪连接，所述的照明装置与蓄电池电源连接，所述的安装支架和照明装置设在平板车上；中控主板控制图像采集装置实时采集地铁隧道图像，电机组件带动测距仪测量图像采集装置的实时位置并记录，编码器计算平板车的行驶距离，并采集当前图像采集装置的纵向定位数据，中控主板读取数据后送往主控计算机。与现有技术相比，本发明具有信息采集准确、病害检测工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN102831671B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210297912.0
申请日：2012-08-20
申请人： 上海同岩土木工程科技有限公司
IPC分类号： G07C5/08
摘要： 本发明涉及一种手持式地铁隧道结构病害调查数据记录仪及记录方法，所述的记录仪包括触摸屏和与触摸屏连接的线路板，所述的线路板上设置有存储模块、图形处理模块、基础信息管理模块和调查任务管理模块；所述的记录方法包括：触摸屏根据调查任务管理模块发出的调查请求启动基础信息管理模块，生成需进行调查的地铁隧道结构展布图，并将地铁隧道结构展布图进行显示；图形处理模块实时获取现场地铁隧道图像，并根据病害样式展布图以标准化的图形标记方式在地铁隧道结构展布图上记录病害数据和附属信息，并对病害数据进行量化处理，保存至存储模块中。与现有技术相比，本发明具有数字化、信息化、时效性和准确性高、减少中间处理环节等优点。
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公开(公告)号：CN102996137B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210592559.9
申请日：2012-12-31
申请人： 上海同岩土木工程科技有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明涉及一种基于S型曲线的盾构机轨迹控制方法，该方法包括以下步骤：获取隧道设计轴线的平竖曲线要素；获取初始设定的S型曲线终点里程；计算S型曲线终点里程处的坐标和方位角；获取盾构机的实时姿态数据；构建水平S型曲线；修正S型曲线终点里程；构建竖直S型曲线；判断S型曲线的最小曲率半径是否小于盾构机的最小转弯半径，若是，则重新获取S型曲线终点里程；计算出盾构机沿着S型曲线掘进一环后千斤顶的理想行程；将理想行程数据转换成所需油缸液压；计算机将计算结果传输给盾构机，控制盾构机向前掘进，并实时判断是否需要重构S型曲线。与现有技术相比，本发明具有纠偏一次完成、通用性强、降低盾构轨迹波动性等优点。
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