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公开(公告)号：CN110910420B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201911013264.X
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像流的移动目标检测追踪方法，用获取的背景图像进行背景建模，基于背景模型对获取的图像流进行前背景分割以及形态学操作得到候选区域；根据前景所占的比例判定是否重建背景模型；设置局部面积阈值对候选区域进行筛选，通过训练好的分类器对筛选后的候选区域进行目标判定，剔除非目标区域；相邻图像帧内目标区域匹配特征，记录同一目标的位置信息变化，实现基于图像流的多移动目标追踪。与现有技术相比，本发明能够基于间隔拍摄的图像流对目标追踪，使用场景丰富，相比传统基于视频的追踪方法，占用存储空间小，克服了存储容量不足的缺陷，同时借助背景自动更新策略，能够满足全天候不间断工作的需求。
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公开(公告)号：CN110967344B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911187505.2
申请日：2019-11-28
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明涉及一种基于红外探测的隧道衬砌浅层剥落剥离判定方法与装置，所述方法包括以下步骤：对隧道衬砌表面进行热激励，同时采集隧道的红外热图像和可见光数字图像，并记录相应位置信息；对所述红外热图像进行预处理，从预处理后的红外热图像中提取关键几何特征信息，基于所述关键几何特征信息识别衬砌是否存在内部空隙；在存在内部空隙时，基于位置信息获取存在内部空隙处的可见光数字图像，基于所述可见光数字图像获取表面裂缝几何特征；比较所述内部空隙与表面裂缝的几何关系，判断隧道衬砌浅层的剥落剥离程度，反馈相应预警信息。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、及时预警等优点。
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公开(公告)号：CN110967344A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911187505.2
申请日：2019-11-28
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明涉及一种基于红外探测的隧道衬砌浅层剥落剥离判定方法与装置，所述方法包括以下步骤：对隧道衬砌表面进行热激励，同时采集隧道的红外热图像和可见光数字图像，并记录相应位置信息；对所述红外热图像进行预处理，从预处理后的红外热图像中提取关键几何特征信息，基于所述关键几何特征信息识别衬砌是否存在内部空隙；在存在内部空隙时，基于位置信息获取存在内部空隙处的可见光数字图像，基于所述可见光数字图像获取表面裂缝几何特征；比较所述内部空隙与表面裂缝的几何关系，判断隧道衬砌浅层的剥落剥离程度，反馈相应预警信息。与现有技术相比，本发明具有识别精度高、及时预警等优点。
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公开(公告)号：CN110161043A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910387411.3
申请日：2019-05-10
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种地铁隧道结构综合检测车，包括定位系统、采集系统和轨道平板车，轨道平板车在地铁隧道的轨道上运行，定位系统和采集系统均安装在轨道平板车上，定位系统包括激光测距模块和惯性导航模块，检测车还包括安装在轨道平板车上的独立供电系统和中央控制系统；独立供电系统用于为采集系统、定位系统和中央控制系统供电；中央控制系统包括采集工控机和定位工控机，分别连接采集系统和定位系统。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、实现隧道结构表观及内部多参数多功能综合检测、隧道纵向及环向厘米级定位等优点。
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公开(公告)号：CN110849368B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911013283.2
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内高精度快速定位装置与方法，该装置包括车体、电力模块、计算机模块和定位模块，其中，电力模块包括蓄电池和电源转换单元，计算机模块包括计算机和网络单元，定位模块包括编码器、激光扫描仪、隧道图像传感器、定位图像传感器和多个定位标签；多个定位标签布置在隧道衬砌表面上，定位图像传感器安装在车体的两侧，定位图像传感器的位置能确保定位标签均处于定位图像传感器的拍摄范围内，编码器安装在车体轮轴上，隧道图像传感器安装在车体的顶部和两侧，激光扫描仪安装在车体后盾的移动支座上。与现有技术相比，本发明能够实现隧道内目标纵向里程、环向位置厘米级定位，具有动态实时、精度高、速度快、结果可靠的特点。
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公开(公告)号：CN110161043B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910387411.3
申请日：2019-05-10
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种地铁隧道结构综合检测车，包括定位系统、采集系统和轨道平板车，轨道平板车在地铁隧道的轨道上运行，定位系统和采集系统均安装在轨道平板车上，定位系统包括激光测距模块和惯性导航模块，检测车还包括安装在轨道平板车上的独立供电系统和中央控制系统；独立供电系统用于为采集系统、定位系统和中央控制系统供电；中央控制系统包括采集工控机和定位工控机，分别连接采集系统和定位系统。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、实现隧道结构表观及内部多参数多功能综合检测、隧道纵向及环向厘米级定位等优点。
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公开(公告)号：CN110849368A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911013283.2
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内高精度快速定位装置与方法，该装置包括车体、电力模块、计算机模块和定位模块，其中，电力模块包括蓄电池和电源转换单元，计算机模块包括计算机和网络单元，定位模块包括编码器、激光扫描仪、隧道图像传感器、定位图像传感器和多个定位标签；多个定位标签布置在隧道衬砌表面上，定位图像传感器安装在车体的两侧，定位图像传感器的位置能确保定位标签均处于定位图像传感器的拍摄范围内，编码器安装在车体轮轴上，隧道图像传感器安装在车体的顶部和两侧，激光扫描仪安装在车体后盾的移动支座上。与现有技术相比，本发明能够实现隧道内目标纵向里程、环向位置厘米级定位，具有动态实时、精度高、速度快、结果可靠的特点。
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公开(公告)号：CN116612035A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310627106.3
申请日：2023-05-30
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
IPC分类号： G06T5/00 , G06V10/762 , G06T7/64 , G06T3/40
摘要： 本发明涉及一种隧道围岩三维点云数据降噪方法，包括以下步骤：获取隧道围岩的初始点云，计算所述初始点云中每个点到邻近点的平均距离，基于平均距离对初始点云进行去噪，获得去噪点云；对去噪点云进行聚类分簇，获取每个簇的点数，以点数最大的簇作为掌子面主面，剔除其他簇，基于点数最大的簇获得最大点云块；提取最大点云块的边缘点集，计算边缘点集所在平面的法向量，获取该法向量与XOZ平面法向量的夹角，将最大点云块按照所述夹角进行旋转；将当前的最大点云块投影至XOZ平面，获取在XOZ平面内的凸包点云；将凸包点云按设定比例缩小，获得最终点云。与现有技术相比，本发明具有噪点剔除效率高、更完整保留原始点云的数据特征等优点。
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公开(公告)号：CN110910420A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911013264.X
申请日：2019-10-23
申请人： 同济大学 , 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于图像流的移动目标检测追踪方法，用获取的背景图像进行背景建模，基于背景模型对获取的图像流进行前背景分割以及形态学操作得到候选区域；根据前景所占的比例判定是否重建背景模型；设置局部面积阈值对候选区域进行筛选，通过训练好的分类器对筛选后的候选区域进行目标判定，剔除非目标区域；相邻图像帧内目标区域匹配特征，记录同一目标的位置信息变化，实现基于图像流的多移动目标追踪。与现有技术相比，本发明能够基于间隔拍摄的图像流对目标追踪，使用场景丰富，相比传统基于视频的追踪方法，占用存储空间小，克服了存储容量不足的缺陷，同时借助背景自动更新策略，能够满足全天候不间断工作的需求。
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公开(公告)号：CN116652902A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310738687.8
申请日：2023-06-21
申请人： 上海同岩土木工程科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种挂轨式隧道智能巡检机器人。主要解决现有巡检装备速度低、定位精度差、功能相对单一等技术问题。智能巡检机器人由机器人本体、机器人检测仓、机器人辅助系统、机器人数据处理系统和机器人管理平台五大部分组成；机器人本体包括机器人机体、控制系统、定位系统、动力系统和通信系统；机器人检测仓包括检测仓机体、检测设备和备用电池；机器人辅助系统包括轨道、轨道吊支架、无线网络系统、RFID定位系统、无线充电系统；机器人数据处理系统包括前端数据处理系统和后端数据处理系统；机器人管理平台用于对巡检机器人采集的数据和分析结果进行远程数字化管理。
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