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公开(公告)号：CN111158385B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010026394.3
申请日：2020-01-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可存储介质，其中，所述方法包括构建仿生机器鱼基于中枢模式发生器的运动学模型；通过粒子群优化算法对所述运动学模型的参数进行优化，获得优化后的中枢模式发生器结构；根据所述优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度，以控制所述仿生机器鱼的运动。本发明优化后的中枢模式发生器结构可以实现稳定输出；并且，根据优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度费时短，可以实时执行；另外，本发明通过计算机仿真和仿生机器鱼实际试验结果，验证了通过粒子群优化算法优化后的中枢模式发生器结构的性能得到了极大的优化。
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公开(公告)号：CN111813129B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010753342.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的狭小空间远程搜救机器人的避障方法，属于机器人技术领域，建立机器人避障系统，通过首选控制舵机选择角度，测量左右两边的障碍物距离，然后再控制小车底盘进行相应的旋转动作，解决了机器人在狭小空间进行快速行进和避障的技术问题，本发明采用两种行进速度来控制机器人小车，极大的增加了小车的行进速度，减少了搜救的时间，本发明采用无校验位的协议包括的形式进行通信，加快了协议通信的速度，提高了机器人小车的反应速度。
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公开(公告)号：CN113022796A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110126658.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于水产养殖无人艇的智能料仓装置及系统，包括、包括储料机构、出料装置、升降装置和充电装置，储料机构包括饵料储料仓和药水储料仓，饵料储料仓和药水储料仓的出料口分别连接相应的出料装置，升降装置安装于储料装置的外侧，升降装置用于调节无人艇位置，方便进行补料；智能料仓装置通过配套的智能料仓系统，具有自动为水产养殖无人艇补充饵料、药水、电量的功能，能够精准控制补充量并将相关数据传回控制中心，使水产养殖进一步参数化、科学化，同时使水产养殖无人艇进一步无人化、智能化。
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公开(公告)号：CN112529853A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011372756.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下网箱的网衣破损检测方法及装置，方法包括以下过程：对目标网箱的原始网衣图像进行预处理，所述预处理包括颜色空间的转换处理和图像增强处理；对预处理后的网衣图像进行边缘检测；对网衣图像进行图像分割；对分割后的图像进行形态学处理与噪点剔除处理，得到网衣特征图像；对网衣图像进行骨架提取，获得网衣破损信息。本发明方法可快速、准确获取网衣破损特征，并由此检测网衣破损程度。
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公开(公告)号：CN111966115A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010818240.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/04 , G05B19/042 , G01D21/02 , H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制电路及其控制方法，属于机器人技术领域，包括MCU模块、摄像头模块、陀螺仪模块、磁力仪模块、加速度模块、驱动模块、电池检测模块、电源模块、锂电池组BAT1、恒流源供电模块、AD模块、压力传感器单元、温湿度变送器和混合电缆，解决了水下机器人低功耗检测电池电量、自动控制下潜深度的技术问题，本发明通过检测锂电池管理芯片IC1的2脚来检测电池组的温度，节省了成本，本发明通过电池电压甄别电路来甄别电池的电压值，并通过场效应管Q3来控制是否进行电池电压甄别，在低功耗的条件下，实现了对电池电压的监控，提高了水下机器人的潜水持久性，保证了水下机器人不会因为电池电量过低而无法控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959302A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010635554.4
申请日：2020-07-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60L53/12 , B60L53/122
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式能源消纳的电动汽车无线充电优化系统，属于无线充电技术领域，包括发射单元和接收单元，发射单元包括OLED模块、发射端控制器、可控稳压源、光伏板、MPPT控制模块、锂电池、发射端测量模块和发射线圈组，接收单元包括接收线圈单元、接收端测量模块、负载接口和接收端控制器，解决了将磁场进行集成，高磁导率的磁芯起到磁屏蔽作用，减小耦合结构漏磁，消除磁场干扰的技术问题，本发明采用将LCC补偿网络中的谐振电感集成到主线圈上，谐振线圈与主线圈共用磁芯，提高系统经济性，显著减小系统体积，使系统更紧凑，本发明对现有的XKT电路加入双端LCC结构，使电能传输效率整体得到了提高。
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公开(公告)号：CN111897349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010650512.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的水下机器人自主避障方法，属于大数据领域，包括建立水下机器人自主避障系统，对双目摄像机进行标定和校准，对视差图进行处理，计算出视差图中所有具有已知视差的像素对应的三维坐标，对预处理连续图像帧进行特征跟踪，利用三维坐标来估计机器人的运动，根据障碍物图像选择一个行为控制策略作为避障策略，提高了水下机器人工作的自主性和机动性，在水下管道检测、水下地形勘测、水下目标跟踪领域有广泛应用，实现了实时检测障碍物，还可以确定水下机器人到目标的距离，本发明通过开发的水下图像校准方法，并将其用于水下双目像机校准，获得了良好的图像效果。
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公开(公告)号：CN111708008A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010382088.3
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU和TOF的水下机器人单信标导航方法，属于机器人技术领域，包括建立单信标测距导航系统、惯性导航系统和数据处理中心，以单信标测距导航和惯性测量系统为研究对象，对水下机器人AUV的里程和姿态进行了测量，通过最大工作范围滤波器和状态接收阈值滤波器防止由于信标和接收器之间的时钟同步不准确、自发射信标的不准确状态估计、可能影响水声信号传输的各种水下环境条件等造成的TOF测距错误数据，解决了由于信标和接收器之间的时钟同步不准确、自发射信标的不准确状态估计和影响水声信号传输的各种水下环境条件所造成的TOF测距错误数据的技术问题，实现低成本、高精度的水下机器人导航功能。
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公开(公告)号：CN111284663A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911373941.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种鱼形仿生水下机器人及其控制方法，属于仿生机器人技术领域；其包括密封壳体，所述壳体的背部连接有背鳍、尾部连接有尾鳍、底部连接有臀鳍、左右两侧连接有胸鳍；所述尾鳍设有一对，于壳体左右两侧对称设置，所述机器人游动时，两尾鳍同步反向运动；本发明提供了一种鱼形仿生水下机器人，采用双尾鳍驱动方式，结构紧凑且转向灵活快速，改善了仿生机器人的机动性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111045453A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911353444.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人艇与多水下机器人的协同控制系统及方法，系统包括无人艇和多个机器人；无人艇基于获得的所有水下勘查搜索目标的地理位置、水下地形信息和所有机器人的实时地理位置，生成与各机器人对应的水下勘查搜索目标和路径规划信息；各机器人接收由无人艇发送的水下勘查搜索目标和路径规划信息，按照路径规划信息进行搜索目标的勘查，在执行搜索目标勘查过程中，当到达某水下可疑目标附近时，采集该水下可疑目标的图像信息并与接收到的水下勘查搜索目标进行比对，直至完成可疑目标和搜索目标的图像视频拍摄和数据采集。本发明采用SOM网络解决无人艇与多水下机器人的多机协作、信息共享、多任务分配和实时路径规划问题。
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