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公开(公告)号：CN205508244U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620153430.1
申请日：2016-03-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本实用新型公开了一种由呼吸引起的人体脊柱三维运动模拟装置，包括工作台，设于所述工作台上的模拟呼吸运动装置，与所述模拟呼吸运动装置连接的托板，以及设于所述托板上的仿真脊柱结构；所述模拟呼吸运动装置包括设于所述工作台台上的X向移动机构，与所述X向移动机构连接的Y向移动机构，与所述Y向移动机构连接的Z向移动机构，以及与所述X向移动机构、所述Y向移动机构、所述Z向移动机构电连接的控制器，所述托板与所述Z向移动机构连接，其优点在于，不仅结构简单、易于实现，而且通过导入真实的呼吸运动数据，能够模拟人体呼吸时脊柱随呼吸的运动变化，将人体呼吸引起的脊柱三维运动再现出来，验证手术机器人呼吸跟踪算法的有效性。
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公开(公告)号：CN204379991U
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201420836958.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种人体呼吸运动模拟装置，包括基座平台，固定于基座平台上的X向驱动滑台，与X向驱动滑台驱动端固定连接的Y向驱动滑台，与Y向驱动滑台驱动端固定连接的Z向驱动滑台，一端与Z向驱动滑台驱动端固定连接的直角连杆，与直角连杆另一端固定连接的胸壁运动模拟台，以及模拟肿瘤球体，模拟肿瘤球体的顶部、底部分别对应连接有弹簧阻尼一、弹簧阻尼二，其中弹簧阻尼一与胸壁运动模拟台底部固定连接，弹簧阻尼二与基座平台固定连接；其优点在于，再现人体呼吸时胸壁和内部肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪研究提供更为准确的运动模型和验证工具，以作为医疗示教或科研仪器。
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公开(公告)号：CN204121623U
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201420605694.7
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本实用新型的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN209022104U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821842918.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206499527U
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201621048856.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于骨科手术辅助机器人末端工具的快换机构，通过锁紧销、锁紧槽、止挡部件以及弹性部件的结合使用，锁紧槽在弹簧力作用下将锁紧销压紧在止挡部件上，以实现锁紧销相对锁紧槽沿槽深方向的限位，同时锁紧销与锁紧槽为斜面连接，以实现锁紧销相对锁紧槽在槽长方向的限位，在外力作用下克服弹簧的作用力可实现锁紧销与锁紧槽在槽深方向的解锁，进而进行槽长方向的解锁，实现锁紧销和锁紧槽的快速拆装，能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206355137U
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201621039772.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，通过一锁紧销和一夹杆机构进行快速拆装，锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，夹杆机构包括两夹杆，两夹杆形成两个杠杆结构，两夹杆的两施力端位置相对并且分别受弹力作用，两夹杆的两作用端位置相对并且卡在所述两锁紧凹槽内，操作两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别克服弹力作用，使两夹杆的两作用端之间的距离大于锁紧销的直径，使锁紧销伸入两夹杆的两作用端之间，当释放两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别受弹力作用，使两夹杆的两作用端夹紧在两锁紧凹槽中。本实用新型能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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公开(公告)号：CN213080953U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202021696420.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磨边驱动装置，包括移动架，所述移动架侧边连接有平移驱动组件，所述平移驱动组件与所述移动架之间设置有第一压力传感器和第一位移传感器，竖直驱动组件安装于所述移动架上，安装架由所述竖直驱动组件驱动升降，所述竖直驱动组件与所述安装架之间设置有第二压力传感器和第二位移传感器，磨边组件固定安装于所述安装架上，所述平移驱动组件、第一压力传感器、第一位移传感器以及竖直驱动组件、第二压力传感器和第二位移传感器均与控制器相连。本实用新型构设计合理，能够实现对工件自动、快速、准确的磨边操作，使得磨边后的工件质量统一稳定。
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公开(公告)号：CN209022070U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821882538.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207858879U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721920228.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204170301U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420605966.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本实用新型的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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