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公开(公告)号：CN108068133A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711295691.2
申请日：2017-12-08
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开了一种具有三手指的坩埚专用机械爪，属于机器人领域。它包括机械手臂，装设于机械手臂上能够缠绕或释放牵引绳的绳索驱动器，三组机械爪本体；机械爪本体包括通过铰链装设于机械手臂上的第一运动杆，一端与第一运动杆另一端相铰接的第二运动杆，两端分别连接机械手臂与第一运动杆的第一平衡弹簧，两端分别连接第一运动杆与第二运动杆的第二平衡弹簧，和调平机构；牵引绳一端固定于第二运动杆的中部，并依次穿过第二平衡弹簧的中心、第一平衡弹簧中心和机械手臂，另一端与绳索驱动器相连。本发明是一种具有高度抓取稳定性的三手指的坩埚专用机械爪。
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公开(公告)号：CN108068130A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711293946.1
申请日：2017-12-08
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开了一种可夹持圆形物体的柔性机械手，属于柔性机器人的机器手领域。它包括装设于安装板上的驱动机构和驱动电机，可以同步反向运动的左夹持架和右夹持架；驱动电机带动驱动机构运动，进而带动左夹持架和右夹持架相互靠近或相互远离运动；在水平面内对称装设的左夹持架和右夹持架结构完全相同，均包括圆弧造型的刚性弧形架、圆弧造型的柔性夹持弧、装设与刚性弧形架与柔性夹持弧之间的主支撑弹簧和副支撑弹簧，以及一端固定装设于柔性夹持弧上、另一端穿过装设于刚性弧形架上的直线轴承。本发明是一种结构紧凑合理、可柔性变形、能够稳定夹持圆形物体的柔性机械手。
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公开(公告)号：CN107986008A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711430740.9
申请日：2017-12-26
申请人： 常州大学
CPC分类号： B65G47/901 , B65G49/061
摘要： 本发明公开了一种仿人搬运平放瓷砖的机器手装置，属于搬运机器人领域。它包括可以从左右两侧同步夹紧瓷砖的左拉杆和右拉杆，可以使平放的瓷砖发生直立运动的第一错动杆和第二错动杆，此外还包括装设于驱动平台上的第一驱动器和第二驱动器；左拉杆包括沿铅垂方向装设的左拉杆主体和装设于左拉杆主体底部可以拖住瓷砖的左杆卡头；右拉杆包括沿铅垂方向装设的右拉杆主体和装设于右拉杆主体底部可以拖住瓷砖的右杆卡头。本发明是一种模拟人工搬运瓷砖、可以显著节约搬运空间、且搬运瓷砖更加安全平稳的仿人搬运平放瓷砖的机器手装置。
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公开(公告)号：CN105584554B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510954270.0
申请日：2015-12-17
申请人： 常州大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了仿人机器人两自由度混联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、踝轴、趾轴、并联脚趾、小腿弹簧、脚趾弹簧、趾关节动力装置和踝关节动力装置；踝轴可在跗骨板上自由转动，趾轴可在跗骨板上自由转动；并联脚趾包括装设于趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；趾关节动力装置包括第二电机架、第二电机、趾轴蜗轮、第二蜗杆架A、第二蜗杆架B和第二蜗杆；踝关节动力装置包括踝轴蜗轮、第一蜗杆架A、第一蜗杆架B、第一电机架、第一电机和第一蜗杆。本发明是一种结构简单、具有两个运动自由度和减振功能、混联模式的仿人机器足。
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公开(公告)号：CN107838942A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711269645.5
申请日：2017-12-05
申请人： 常州大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种新型的工业机器人抗冲击膝关节，属于工业机器人领域。它包括装设于股骨大腿末端的膝关节A端和装设于胫骨小腿末端的膝关节B端，膝关节B端可绕膝关节A端发生空间转动；膝关节A端包括股骨保护板、股骨分力板、股骨隔振垫、由左半球壳和右半球壳组成的球形壳体、股骨冲击柱、壳体弹性层A、壳体弹性层B和锁紧弹簧A；膝关节B端包括胫骨保护板、胫骨隔振垫、胫骨分力板、胫骨转动球、胫骨冲击柱和锁紧弹簧B；股骨大腿与腓骨小腿采用腓骨韧带连接；胫骨小腿与股骨大腿采用胫骨韧带连接。本发明是一种能够实现任意方向转动、抵抗巨大冲击、且可发生微小相对位移的柔性抗冲击膝关节。
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公开(公告)号：CN105730549B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610093829.X
申请日：2016-02-19
申请人： 常州大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了混联减振仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨杆A、跗骨杆B、跗骨杆C、跖骨杆A、跖骨杆B、跖骨杆C、机械脚趾、连接机械小腿与跗骨杆A的小腿弹簧、装设于跗骨杆B上的踝大齿轮、踝电机、踝小齿轮、跗骨大齿轮、跗骨电机、跗骨小齿轮、踝轴、跗骨铰链、跖骨轴、脚趾轴、跗跖弹簧、脚趾弹簧、脚趾大齿轮、脚趾小齿轮和脚趾电机；踝轴与机械小腿相固结，其上装设有踝小齿轮；跖骨轴与跖骨杆A相固结，其上装设有跗骨小齿轮；脚趾轴与机械脚趾相固结，其上装设有脚趾小齿轮。本发明是一种结构简单、具有三个自由度和减振功能、混联模式的仿人机器足。
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公开(公告)号：CN105691484B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610093483.3
申请日：2016-02-19
申请人： 常州大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了三自由度并联低频仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨、跖骨板A、跖骨板B、脚趾、踝关节、跗跖关节和趾关节；机械小腿与跗骨通过踝关节相连，跗骨与跖骨板A、跖骨板B通过跗跖关节相连，脚趾与跖骨板A、跖骨板B通过趾关节相连；跗骨的右端为U型，其左端为杆型；踝关节包括踝轴、主动轴A、大齿轮A、小齿轮A和电机A；跗跖关节包括跗骨轴、主动轴B、小齿轮B大齿轮B和电机B；趾关节包括趾轴、主动轴C、大齿轮C、小齿轮C和电机C。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和低频响应特性、并联模式的仿人机器人足。
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公开(公告)号：CN105136974B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510532547.0
申请日：2015-08-26
申请人： 常州大学
IPC分类号： G01N31/12
摘要： 本发明公开了一种具有自动旋转送样功能的中和法测硫仪，属于煤中含硫量的自动测量设备领域。它包括固定于底板上的旋转送样燃烧炉、燃烧管、内部装有氧气的氧气瓶、内部装有一定量氢氧化钠溶液的集气瓶、抽气泵，所述氧气瓶、所述集气瓶通过导气管分别连接于所述燃烧管的两端，所述抽气泵通过导气管连接到所述集气瓶内部的液面以上；所述旋转送样燃烧炉，包括燃烧炉本体，第一电阻丝、第二电阻丝和第三电阻丝，灰皿移动座、两个缠绕支座、装设于两个所述缠绕支座之间的缠绕轴、柔性高温牵引绳和电机。本发明是一种能够实现自动化旋转送样，且送样稳定的具有自动旋转送样功能的中和法测硫仪。
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公开(公告)号：CN107323030A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710462903.5
申请日：2017-06-19
申请人： 常州大学
CPC分类号： B32B15/017 , B21B1/38 , B21B47/00 , B21B2001/386 , B32B15/01 , B32B33/00 , B32B2255/06 , B32B2255/20 , B32B2307/558
摘要： 本发明涉及一种轻金属基层状复合材料及制备方法，包括层状轻金属与分布于该层状金属中的石墨烯纳米片，所述轻金属基层状复合材料包括至少两层异质轻金属基板金属层与至少一层复合层交替排布，复合层位于两层异质轻金属基板金属层之间；所述轻金属基层状复合材料通过冷轧，或温轧，或热轧，或电致塑性轧制，或温轧+电致塑性轧制的方法制备获得。采用本发明方法制备的轻金属基层状复合材料具有更高的强韧性，而且能够实现大尺寸层状复合板材的规模生产，工艺简单，成本相对较低。
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公开(公告)号：CN105438310B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201510951924.4
申请日：2015-12-17
申请人： 常州大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨架、脚背板、脚底板、并联脚趾、橡胶柱A、橡胶柱B、抗拉弹簧A、抗拉弹簧B、锁紧弹簧A和锁紧弹簧B；橡胶柱A和橡胶柱B装设于跖骨架与脚背板之间；抗拉弹簧和抗拉弹簧B的两端分别装设于跖骨架、脚背板上；橡胶柱A和橡胶柱B装设于抗拉弹簧A与抗拉弹簧B的之间；脚底板为中部上凸的弹性薄板，其两端分别通过锁紧弹簧A、锁紧弹簧B与跖骨架相连；并联脚趾通过脚趾轴装设于跖骨架上；跖骨架通过踝轴装设机械小腿；跖骨架包括相互平行装设的跖骨杆A和跖骨杆B。本发明是一种结构简单、具有两个自由度和抗冲击性能、并联模式的仿人机器足。
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