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公开(公告)号：CN112536820B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011368160.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法，包括步骤：建立包括公口特征几何体、公接口和空间几何体的公口模块和包括母接口、测距传感器和母口特征几何体的母口模块；测量所述空间几何体与所述公口特征几何体之间的位姿；对所述母口模块进行标定测量；测量所述公口模块和所述母口模块之间的位姿；本发明只需一次标定公口模块输入输出端位姿关系以及事先在母口模块上建立测量系统；在两模块每次重新装配后，仅需读取测距传感器示值，通过数据处理即可获得两模块间位姿关系而无需其他标定操作；为实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿奠定基础。
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公开(公告)号：CN111156941B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010100723.4
申请日：2020-02-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开一种车辆刹车片表面全跳动检测装置，包括支撑座、制动模拟装置、测距传感器移动装置、V型块紧固装置和丝杠传动装置；待测车轴固定在所述支撑座上，所述制动模拟装置、所述V型块紧固装置及所述丝杠传动装置均固定在所述待测车轴上，所述测距传感器移动装置固定在所述V型块紧固装置上；本发明通过所述丝杠传动装置和所述传感器滑动装置的设置，通过转盘驱动，使转盘带动丝杠转动，实现传感器的转动和移动的同步，保证传感器的轨迹稳定，操作简单，降低数据误差。
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公开(公告)号：CN111141242B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010100722.X
申请日：2020-02-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开一种车辆制动鼓表面全跳动检测装置，包括基座、固定座、芯轴、制动鼓固定装置、V型块紧固装置、测距传感器转动装置和测距传感器移动装置；所述固定座设置在所述基座上，所述芯轴设置在所述固定座上，所述制动鼓固定装置、所述V型块紧固装置和所述测距传感器转动装置均设置在所述芯轴上，所述测距传感器移动装置设置在所述测距传感器转动装置上；本发明通过所述测距传感器移动装置和所述测距传感器转动装置的设置，实现传感器的转动和移动的同步，保证传感器轨迹稳定，操作简单，降低数据误差。
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公开(公告)号：CN111486710B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010341376.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F27D1/16
Abstract: 本发明公开一种能够精确控制破拆深度的回转窑残余耐火砖破拆装置及方法，属于破拆装备技术领域。该装置包括机架系统、破拆系统及控制系统；该装置通过主轴电机带动钻头旋转，同时手持把手作进给运动，当钻头穿过残余耐火砖触及回转窑钢制的窑体，控制系统中电路形成闭合回路，报警灯闪烁报警，两端产生电压带动控制器工作，使主轴电机的电路方向接通反转，钻头在外力带动下缓慢退出。本发明通过弱电系统精确控制钻头进给量，防止钻头在破拆过程中损伤到钢制的窑体，有效地保护了回转窑窑体在维修过程中不被钻头损伤，极大地延长窑体的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113086041A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110322339.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域，包括夹紧组件、攀爬驱动组件及翻转组件，所述夹紧组件包括前夹紧机构与后夹紧机构，前夹紧机构与后夹紧机构中分别安装主动轮组与从动轮组，夹紧原理是利用双向梯形丝杆机构使主动轮组及从动轮组夹紧在被攀爬杆外表面，通过控制双向丝杠正反转动带动各轮组适应不同直径的被爬杆；所述攀爬驱动组件是利用主动轮组与杆表面接触，通过控制各主动轮转动实现攀爬功能；所述翻转组件为多连杆机构，驱动单元利用绳索驱动机构。本发明所提供的爬杆机器人攀爬速度快、负载能力强、可适应不同直径的被爬杆及稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108213008B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810061579.0
申请日：2018-01-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B08B9/38
Abstract: 本发明公开了一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法，属于服务机器人技术领域。本发明包括机架、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作。本发明所提供的清理机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、控制等技术，该机器人符合油罐车清理的相关需求，能够完成往返刮油、避障、检测排油口、刮油单元上下运动等功能，具有良好的性价比，结构简单，易于装配。
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公开(公告)号：CN112248019A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011083088.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开一种机械臂末端执行器快速自动接口装置，包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部安装在机械臂末端执行器上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸连接；所述第一配合部包括公头部、传动部和旋转电机，所述旋转电机通过所述传动部实现所述公头部与所述第二配合部的开锁；所述第二配合部包括底座和接收板；本发明通过设置第一配合部和第二配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节上，所述第二配合部通过螺栓连接在机械臂末端执行器的表面，只需所述第一配合部和所述第二配合部之间连接固定即可实现机械臂末端执行器的更换；实现了快速、自动的更换机械臂末端执行器。
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公开(公告)号：CN112171707A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011083090.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械臂末端执行机构快速自动接口装置，包括第一配合部和第二配合部，第一配合部安装在机械臂末端关节上，第二配合部安装在机械臂末端执行机构上，第一配合部和第二配合部可拆卸连接；第一配合部包括公头部、传动部、张进舵机、顶丝舵机，张进舵机通过传动部实现公头部与第二配合部的开锁，顶丝舵机通过传动部和公头部连接；第二配合部包括底座和接收板；本发明通过设置第一配合部和第二配合部，第一配合部安装在机械臂末端关节上，第二配合部通过螺栓连接在机械臂末端执行机构表面，只需第一配合部和第二配合部之间连接固定即可实现机械臂末端执行机构的更换；实现了快速、自动更换机械臂末端执行机构。
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公开(公告)号：CN111486710A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010341376.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: F27D1/16
Abstract: 本发明公开一种能够精确控制破拆深度的回转窑残余耐火砖破拆装置及方法，属于破拆装备技术领域。该装置包括机架系统、破拆系统及控制系统；该装置通过主轴电机带动钻头旋转，同时手持把手作进给运动，当钻头穿过残余耐火砖触及回转窑钢制的窑体，控制系统中电路形成闭合回路，报警灯闪烁报警，两端产生电压带动控制器工作，使主轴电机的电路方向接通反转，钻头在外力带动下缓慢退出。本发明通过弱电系统精确控制钻头进给量，防止钻头在破拆过程中损伤到钢制的窑体，有效地保护了回转窑窑体在维修过程中不被钻头损伤，极大地延长窑体的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108144225B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711351944.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了工业机器人技术领域的一种高压室消防机器人，包括移动机器人、三自由度机械臂、破拆装置、灭火装置和主控板，所述移动机器人包括轮式机器人本体、急停开关、示警器、全方位摄像头以及红外测距传感器，所述急停开关和所述示警器均安装在所述轮式机器人本体顶部，所述全方位摄像头安装在所述轮式机器人本体前上部，机器人可依次利用破拆工具进行观察窗破拆作业，并利用消防灭火工具进行配电柜内的灭火作业，主控板与控制终端信号连接可实现对机器人的无线远程控制，机器人集成高清摄像头、红外热成像仪等设备，能实时采集配电室内部图像，并上传至控制终端，该装置操作简单，实用性强。
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