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公开(公告)号：CN113585854A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111005612.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明一种单柱钢管塔高空无人引导安装平台，包括导向调整装置、螺栓定位拧紧装置，所述螺栓定位拧紧装置安装在导向调整装置上，螺栓定位拧紧装置能够沿导向调整装置的圆周转动，所述导向调整装置包括两个半圆形装置，两个半圆形装置通过连接爆炸螺栓连接，所述半圆形装置包括上层固定板和下层固定板以及侧板，所述上层固定板还连接有定位斜面，所述上层固定板的侧面设有转位机械臂装置。单柱钢管塔高空无人引导安装平台代替了传统的人工操作，安装速度快，安全性高。
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公开(公告)号：CN113458744A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110684988.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
Abstract: 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种套筒辅助更换匣以及应用该辅助更换匣的检修机器人。本发明包括匣体，匣体上设置可供单个套筒放入的容纳孔；本发明还包括解锁拉杆，当解锁拉杆产生往复行进动作时，同一时刻有且仅有一组限位凸起和相应定位凹口能彼此脱开，从而解锁该定位凹口所对应的套筒。本发明可能安装于现有的攀爬机器人上，从而在确保安全施工的前提下，实现高空作业时的套筒在线更换功能。本发明还提供了一种应用该辅助更换匣的检修机器人，其在结构轻巧可靠和作业安全可靠的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN112441157A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011091921.5
申请日：2020-10-13
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种基于角钢塔用攀爬机器人的行走控制方法。本发明包括两组夹持组件同时夹紧角钢；下夹持组件松开；控制主机与当前所夹持的角钢相平行；下夹持组件沿主机产生上行动作；上夹持组件松开，控制主机与当前所夹持的角钢相平行；主机相对下夹持组件产生上行动作；上夹持组件夹紧角钢；至此完成一轮行走控制动作。通过本发明所述的行走控制方法，可使得攀爬机器人在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号：CN115229483B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210688654.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯
Abstract: 本发明公开一种夹持装置，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。本发明的优点在于：该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广，并且抵压部能够滑动以灵活避让角钢连接板。
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公开(公告)号：CN115041952B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210690073.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 罗义华 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
Abstract: 本发明公开一种具有螺栓复紧功能的攀爬作业平台及作业方法，攀爬作业平台包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置，主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置包括设置在主机上的延伸臂，所述延伸臂的端部设置有工作头，所述工作头的活动端设置有套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧复紧。本发明的优点在于：具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，复紧效率较高。攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116084760B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211660168.6
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 罗义华 , 程智余 , 张金锋 , 张天忠 , 刘军 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 常江
Abstract: 本发明公开一种单柱钢管杆高空辅助对接装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、螺母螺栓推送单元、拧紧单元、监控单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接，通过监控单元监控，直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位；拧紧单元驱动螺栓转动穿过上下钢管杆的螺孔与螺母螺纹配合。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，拧紧单元将螺栓拧紧即可完成上下钢管杆的对接工作。
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公开(公告)号：CN116176722B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211660155.9
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 刘军 , 罗义华 , 汪宏春 , 刘勇 , 刘承志 , 王鹏 , 姚兰波 , 王军燕 , 高方景 , 张永奈 , 程华龙 , 金义 , 马路遥 , 张必余 , 李凯 , 刘云飞 , 张文涛
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种用于单柱钢管杆无人辅助对接的自动攀爬机器人，所述上模块与下模块之间通过伸缩结构相连接，所述伸缩结构的一端与上模块内腔的电机相连接，所述上模块、下模块的外侧均对称等距开设有若干个通孔，每个所述通孔的外侧均活动连接有抱夹单元，分别位于所述上模块、下模块外侧的抱夹单元运动相同且同步，本申请具有上下伸缩、左右扩张和柔性抱夹功能，有效的解决了钢管塔安装过程中存在高空作业保护措施不足的问题和安全隐患问题，实现了机器人自主上下单柱钢管塔，进而实现单柱钢管塔的安装过程无人化，有效的避免了安装人员在高空作业风险。
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公开(公告)号：CN116255046A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211660185.X
申请日：2022-12-23
Applicant: 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 张金锋 , 程智余 , 刘军 , 罗义华 , 汪和龙 , 刘勇 , 刘承志 , 何辉 , 刘大平 , 王鹏 , 汪胜和 , 黄杰 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 程华龙 , 金义 , 马路遥
Abstract: 本发明公开一种单柱钢管杆高空无人辅助对接装置，包括同轴连通的夹持段、导向段、转位单元、螺母螺栓推送单元、拧紧单元、监控单元；对接装置通过夹持段固定在下钢管杆顶端，上钢管杆的底端通过导向段与下钢管杆顶部对接；转位单元驱动上钢管杆周向转动，通过监控单元监控，直至上下钢管杆的螺栓孔对中；螺母螺栓推送单元带动螺母运动至装配位；拧紧单元驱动螺栓转动穿过上下钢管杆的螺孔与螺母螺纹配合。本发明通过夹持段使装置在地面与下钢管杆固定，吊装后上钢管杆在通过导向段能够快速与下钢管杆粗对接，通过转位单元转动上钢管杆实现上下螺孔对中，螺母螺栓推送单元将螺母和螺栓推送到位，拧紧单元将螺栓拧紧即可完成上下钢管杆的对接工作。
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公开(公告)号：CN116252140A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211090832.8
申请日：2022-09-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 中国科学院合肥物质科学研究院
Inventor： 汪胜和 , 张金锋 , 程智余 , 张天忠 , 刘军 , 汪宏春 , 罗义华 , 孙磊 , 龚志文 , 何辉 , 刘大平 , 黄杰 , 王鹏 , 王道静 , 惠金花 , 陈晨 , 梅一 , 徐宁 , 计策 , 魏松 , 李先纯 , 孙明刚 , 席照才 , 陈建华
IPC: B23P19/06 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开一种螺栓紧固装置及具有该装置的螺栓紧固攀爬作业平台，螺栓紧固装置包括工作臂、自适应式螺栓紧固头，自适应式螺栓紧固头包括紧固电机，紧固电机输出轴上设置有紧固杆，紧固杆上安装紧固套，紧固套上铰接设置卡臂，还包括卡臂套，紧固电机的侧边设置有锁定机构。螺栓紧固攀爬作业平台包括上述螺栓紧固装置及攀爬作业平台，螺栓紧固装置通过工作臂安装在攀爬作业平台上。本发明的优点在于：该螺栓紧固装置及螺栓紧固攀爬作业平台能够适应不同规格螺栓。
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公开(公告)号：CN115391984A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862449.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
Inventor： 张金锋 , 汪胜和 , 都海波 , 谢枫 , 刘军 , 程智余 , 张天忠 , 罗义华 , 刘勇 , 王道静 , 王鹏 , 刘大平 , 蔡必壮 , 王福全 , 张家倩 , 吴睿 , 周贺 , 许水清 , 刘雁生 , 葛展展
Abstract: 本发明公开了一种基于ICP匹配算法的角钢塔三维空间模型验证方法，涉及三维建模技术领域，该方法：根据角钢塔的实体数据，利用三维软件对角钢塔进行三维建模，生成角钢塔初始三维模型；从角钢塔初始三维模型中提取出角钢塔的空间结构以及角钢塔的零部件数据；将从数据转换为用于在机器人仿真软件中运行的标准数据格式；将标准数据格式导入机器人仿真软件，生成角钢塔仿真三维模型；运用ICP匹配算法计算角钢塔的实体数据与角钢塔仿真三维模型中的模型数据之间的匹配度，从而判断角钢塔仿真三维模型是否满足机器人仿真实验的要求。
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