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公开(公告)号：CN118349960A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410782660.3
申请日：2024-06-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/27 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06F18/28 , G06F18/214 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/088 , B64U70/50 , B64U70/70 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种基于潜射无人机发射过程的故障预测方法及系统，涉及无人机故障预测技术领域，方法具体包括如下步骤：通过潜射无人机运载器内的传感器检测实时数据，生成数据集；将经过预处理后的数据输入时间序列图注意力网络模块T‑GAT，学习多变量时间序列信号之间的关系并提取信号特征；将经过预处理后的数据输入传感器图注意力网络模块S‑GAT，学习传感器之间的关系并聚合T‑GAT提取的特征，进行特征融合；通过预测网络和高斯过程回归分别得到对应的预测结果，将预测结果进行加权平均融合，得到潜射无人机发射过程的故障预测结果。本发明的技术方案克服现有技术中对潜射无人机发射过程不能精确进行故障预测的问题。
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公开(公告)号：CN118124766A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559578.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的自主式水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括AUV本体；AUV本体的艏部设置机械手，机械手包括固定设置在AUV本体艏部内侧的艏部出沿，艏部出沿面向AUV本体艏部的一侧固定设置底座，底座上设置有机械手固定底座；机械手固定底座的端部设置有两个相对称的夹爪，机械手固定底座上设置有能够控制两个夹爪相向运动实现机械手闭合或者控制两个夹爪背向运动实现机械手张开的张合驱动组件。本发明通过将机械手搭载到AUV本体上，既解决了ROV只能进行水下定点作业的问题，又解决了传统AUV因不携带机械手作业工具而导致的水下作业种类受限的问题。
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公开(公告)号：CN117710759B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410165966.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/50 , G06T5/77 , G06T5/40 , G06T7/90 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06V20/05 , G06N3/08 , G01D21/02 , G01R31/56
Abstract: 本发明提供了一种载人潜器故障和寿命预测系统及方法，涉及载人潜器技术领域，系统包括：位于载人潜器外壳外部的摄像机、补光灯和多个腐蚀传感器；位于载人潜器外壳内部的惯性导航系统、姿态传感器、振动传感器、噪声传感器、油液传感器、压力容器、应变传感器、多个温盐传感器、深度传感器和超声探伤仪；载人潜器外壳前部设置摄像机和补光灯；多个腐蚀传感器设置于载人潜器外壳的上部和下部，用于监测外壳的腐蚀情况；压力容器内部设有多个应变传感器。本发明的技术方案克服现有技术中对载人潜器故障和寿命预测的准确性不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117657402B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410131010.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开一种水下巡航器以及控制方法，属于水下舰艇领域，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，整流罩套设在巡航器本体外部，可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，动力推进器设置在巡航器尾部。本发明通过改变舵机角度控制连接臂实现展开折叠变换，并与连接臂上的姿态推进器相配合，实现多种工作模式的组合与切换，同时采用的控制方法可减少因推进器故障带来的影响，保证工作的正常进行，提高了对海洋的观测范围与观测维度。
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公开(公告)号：CN117744540A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182751.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/08 , G06N5/01 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体公开一种水下无人航行器的水下作业水动力特性趋势预测方法。用于水下无人航行器的水动力特性趋势预测，有效解决当前没有满足实际应用的水动力特性趋势预测方法的问题。本发明通过传感器和测量设备，采集与水动力特性相关的数据，通过线性判别分析对数据进行预处理，建立水下无人航行器的水动力特性的计算流体动力学物理模型。再根据计算出的历史数据构建机器学习模型，从而预测水下无人航行器在不同工作条件下的水动力特性趋势。将建立的预测模型和算法应用到水动力趋势预测系统中。通过实时数据交互，实时预测水下无人航行器的水动力特性趋势，并提供给控制系统进行优化控制和决策。
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公开(公告)号：CN117687322A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
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公开(公告)号：CN117670068A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410147358.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/20 , G06N7/01 , G06N5/046
Abstract: 本发明提供了一种AUV实时风险评估系统及方法，属于自主水下潜器技术领域，系统包括：AUV部件、AUV机载信息监测系统、AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统；AUV机载信息监测系统采集AUV部件的运行数据，并将数据上传到AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统，进行风险评估。本发明的技术方案克服现有技术中不能进行AUV实时风险评估的问题。
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公开(公告)号：CN116443225A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310706570.1
申请日：2023-06-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可驻底的水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体、可折叠翼机构、姿态调节装置、尾部推进器、应急抛载系统、电池以及控制模块，所述可折叠翼机构分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括可折叠翼与收放机构，所述可折叠翼包括支撑足、辅助推进器以及若干翼板，相邻的所述翼板之间相互铰接并形成若干折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述可折叠翼的折痕铰接，可使得所述可折叠翼沿折痕朝所述潜航器本体的艏部方向折叠来进行驻底。本发明通过将可折叠翼朝艏部方向折叠来进行驻底，防止潜航器在海底暗流的作用下发生翻滚，并利用支撑足提高稳定性，避免潜航器倾覆或沉陷。
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