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公开(公告)号：CN110015387A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910348785.4
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种适用于低速船舶的减摇装置，包括两个转柱、两个可旋转支撑架、驱动装置以及控制系统，两个转柱分别通过可旋转支撑架对称安装在船体的舭部或底部的两侧，转柱通过内部固定的连接杆与传动机构一相连，传动机构一由船舱内的电机一驱动旋转，可旋转支撑架通过传动机构二与船舱内的电机二相连；两个电机固定在船舱内的平台上与控制系统相连，转柱为锥体。本发明装置与现有减摇鳍相比构造简单，便于安装，能够减小船舶的横摇，使船舶具有良好的耐波性。适用于低速船舶和需要在海上系泊作业的海洋结构物，如科考船、钓鱼船、货船等。
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公开(公告)号：CN109895937A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910264063.0
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶技术领域，具体涉及一种仿生压浪装置。本发明主要包括仿生压浪板、旋转轴和导流槽等。该仿生压浪板具有凹凸形状的尾缘，底部设有导流槽。可通过转动旋转轴，调节仿生压浪板的角度，达到最佳的效果。当船舶不需要使用压浪装置时，可将其收回船内部，从而不会增加额外的阻力。本发明是一种适用于高速船舶和舰艇的节能装置，是提高船舶水动力性能的节能附体，可以增加船体的虚长度，改善尾流，减小兴波阻力，具有调节艇航行纵摇、改善航行阻力的作用。
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公开(公告)号：CN109828570A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910120131.6
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于控制领域，具体涉及一种自适应边界层水面无人艇控制导引方法。包括神经网络离线训练，初始化算法控制参数，获取规划点及传感器信息，判断规划点是圆弧还是直线，根据当前水面无人艇至目标点距离(若为圆，则为已完成的跟踪角度)，通过安全阈值观测器判断是否达到目标点，如果到达目标点，则将上一个目标点删除，再跳至步骤5，否则输出期望航向和期望航速。本发明通过自适应边界层在LOS算法中引入航速的考虑，提高其跟踪响应速度，利用双曲正切修正器优化LOS算法的跟踪控制精度。同时本算法采取模块化设计，不论是自适应边界层中的水面无人艇制动长度神经网络，速度优化层还是基于向量场改进的圆弧导引策略，都能够运用在其他算法中。
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公开(公告)号：CN108983774A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810778764.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊状态观测器的单喷泵推进无人水面艇自适应航向控制方法，属于无人水面艇运动控制技术领域；本发明包括：(1)获取无人水面艇运动状态信息；(2)获取无人水面艇的航向指令信息；(3)自适应跟踪无人水面艇内外环境干扰；(4)借鉴残差分析思想对环境干扰力进行预估；(5)消除时间滞后对干扰力作用判断的影响。本发明针对喷水推进方式的无人滑行艇设计的模型导向型航向控制方法存在实际应用困难的弱点及未考虑推进装置的实际工作特性的问题进行了改进，得到了一种面向工程应用的自适应单喷泵推进无人水面艇航向控制方法，对单喷泵机械安装误差和环境干扰等不利因素具有自适应特性。
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公开(公告)号：CN108910003A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810661970.4
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种仿生章鱼机器人。该仿生章鱼机器人，包括头部部分、喷嘴部分、以及触手部分。头部部分包括硬质内壳、弹性橡胶外皮、固定板、弹性橡胶构件、舵机、连杆、四层圆盘、电源、单片机、环境感知设备。喷嘴部分包括瓣膜机构、上层圆板、导管机构。触手部分包括八只触手、八个舵机、下层圆板，触手之间的上半部分由弹性薄膜连接。该仿生章鱼机器人拥有三种游动方式，包括快速喷水游动方式、水下滑翔游动方式、水母式游动方式。本发明是一种基于章鱼游动方式而设计的水下机器人，噪声小，隐蔽性好，拥有多种运动方式。适用于水下潜伏、水下侦查、目标跟踪、反潜等军事用途，以及海洋生物研究、海底勘探等民用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108557004A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810229426.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/125 , B63B1/26 , B63B1/248 , B63B1/28 , B63B1/40 , B63B2001/281
Abstract: 本发明提供一种海况自适应可变形态滑行艇，由位于中间的主船体与铰接在主船体两侧的片体构成，并通过片体旋转收放装置连接。两侧片体自船长40％处开始，延伸至船艉，且相互独立，片体甲板边缘与主船体铰接在一起；片体内侧形状与主船体外侧完全贴合，外侧带有折角。通过主船体甲板上的片体旋转收放装置可以将片体绕沿铰接位置进行旋转并进行自锁，从而实现片体与主船体的相对移动。应对不同波浪等级的海况，可以通过旋转收放片体的方式实现滑行艇的单体艇形态与M型艇形态的相互转化，从而提高滑行艇的快速性或耐波性，增强滑行艇完成任务的能力。
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公开(公告)号：CN106828838B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201710053777.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种便携式流线型遥控水下机器人的结构，解决了现有框架式水下探测机器人结构复杂及抗流性能力差的问题。本发明具有流线型外壳，能够通过两个主推推进器、两个垂推推进器和两个垂直舵翼的配合实现机器人在水中遥控抗流探测，本发明具有结构简单、易于控制，较强的环境适应性和一定的可扩展性等一系列优点，本发明主要用于完成海洋环境探测任务。
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公开(公告)号：CN106976525A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710168137.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人艇快速收放装置，包括无人艇，还包括通过金属支架设置在无人艇上的具有锥形内表面的锥形自锁吊坠套、与锥形自锁吊坠套内表面配合的锥形自锁吊坠，所述锥形自锁吊坠上端设置有与缆绳连接的吊环，所述锥形自锁吊坠套上设置有一与锥形自锁吊坠外表面配合的缺口且缺口的朝向为船艏的方向，无人艇上还设置有两个导向轨道，且两个导向轨道沿着无人艇的中线对称设置，且两个导向轨道的端部分别通过导向件与锥形自锁吊坠套的缺口处连接。本发明装置能够实现无人艇在海面上的快速收放，适用于母船在复杂海况下对无人艇进行快速收放，整个收放系统原理简单，流程简便，方便快捷，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106289722A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610817750.7
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供船舶模型横向力与横向恢复力矩测量仪，包括主滑动单元、次滑动单元、自动卸载单元、承力单元、角度调整单元，适航仪的上下两侧设置上安装板和下安装板，主滑动单元的上端通过上安装板和下安装板与适航仪相连接，次滑动单元的上端通过上安装板和下安装板与适航仪相连接，主滑动单元的下端连接承力单元，承力单元下端连接角度调整单元，次滑动单元的下端连接自重卸载单元。本发明在复杂环境工程、试验环境下仍然能够保证所需的精度，并可以承担多次循环、长时间的测量需求。
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公开(公告)号：CN113848958B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111049382.3
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数的全驱动抗退绕水下机器人有限时间容错轨迹跟踪控制方法，包括：建立基于四元数的水下机器人运动数学模型；通过水下机器人运动数学模型获取水下机器人的运动状态信息及参考轨迹，建立轨迹跟踪误差动力学方程；结合双曲正切函数设计非线性快速终端滑模变量；考虑到未知的外界扰动和时变的惯性参数，根据轨迹跟踪误差动力学方程和非线性快速终端滑模变量设计自适应容错控制器。该方法解决了全驱动水下机器人的轨迹跟踪控制问题，考虑到未知的洋流扰动、时变的惯性参数以及执行机构故障的影响，实现了水下机器人在有限时间内跟踪上期望轨迹。
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