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公开(公告)号：CN104786235A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510166534.6
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种差速关节，包括过渡连接筒和固定在过渡连接筒上电机驱动装置、关节支撑架及其上的差速机构和关节结构架。驱动装置包括电机、光电编码器、行星减速器，差速机构包括齿轮轴、准双曲面齿轮和锥齿轮，通过控制两个电机的正反转来实现关节前后摆动和左右转动，两个电机反向转动控制关节前后摆动，同向转动控制关节左右转动。同时设置在关节支撑架和关节结构架上的电位器可以反馈控制关节的运动速度，用于多自由度机械手臂。本发明结构紧凑，负载能力高，有差速机构的双电机耦合关节共同分担力矩和冲击，对于误差能够互补，可以用较低质量的电机达到较好的电机控制效果，而且系统抑制震动能力强。
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公开(公告)号：CN102386987B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201110325153.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 模拟水下无线语音电磁通信系统，它涉及一种水下无线通信系统的实现方法。它的音频信号经麦克风(1)输入，麦克风(1)后端接前置低噪声放大电路(2)，前置低噪声放大电路(2)后端接入带通滤波器(3)，带通滤波器(3)与功率放大器(4)连接，最终经过匹配网络(5)将信号发送到发送天线(C)上；信号接收部分(B)首先通过一级差分放大电路(9)，然后依次接入高通滤波器(10)、二级放大电路(11)、低通滤波器(12)、自动增益控制电路(13)和耳机放大电路(14)，最终还原出语音信号，从耳机(15)中听到实时话音。性能良好，可实现水下近距离低噪声的实时通话功能，采用半双工通信方式。
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公开(公告)号：CN102253361B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110155467.X
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种超短基线垂直运动多目标信号检测方法，包括以下步骤：发射信号为脉冲对信号，利用拷贝相关的波形的包络进行粗检测，选取进入特征量匹配判决的相关峰；对所取的相关峰，计算其相关峰包络参量，并与目标相关峰特征进行匹配判决，去除其他目标信号的干扰；对筛选后的相关峰进行局部信噪比评估，抑制混响干扰；对筛选后的相关峰进行脉冲对参量特征匹配，抑制强随机噪声干扰；根据相关峰特征匹配、局部信噪比评估和脉冲对特征匹配的结果，判决是否有目标信号到达。本发明仅要求发射信号为脉冲对信号，有效地解决了多目标同时测量所导致的信号检测错误问题。
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公开(公告)号：CN102508230A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110320182.7
申请日：2011-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种图像声纳的时延、相移波束形成的FPGA实现方法。计算一幅M×N大小的图像中每个像素点所代表的物理位置的坐标；计算声波从发射器出发经被扫描物理位置反射回到各个阵元的声程，进而得到声波从发射器出发经被扫描物理位置反射回到各个阵元的时延量，同时计算出由于采样率不能无限大而带来的残余时延因子；利用相位补偿的方法对各个接收单元中的回波信号进行残余时间差的补偿；将各个接收通道进行时延和相位补偿后的信号进行加权求和运算；得到M×N大小的图像所有像素点的强度值。该方法可以在远场和近场条件下进行高精度的时延，并且可以实时的获得目标的距离和方位信息。
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公开(公告)号：CN102386987A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110325153.X
申请日：2011-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 模拟水下无线语音电磁通信系统，它涉及一种水下无线通信系统的实现方法。它的音频信号经麦克风(1)输入，麦克风(1)后端接前置低噪声放大电路(2)，前置低噪声放大电路(2)后端接入带通滤波器(3)，带通滤波器(3)与功率放大器(4)连接，最终经过匹配网络(5)将信号发送到发送天线(C)上；信号接收部分(B)首先通过一级差分放大电路(9)，然后依次接入高通滤波器(10)、二级放大电路(11)、低通滤波器(12)、自动增益控制电路(13)和耳机放大电路(14)，最终还原出语音信号，从耳机(15)中听到实时话音。性能良好，可实现水下近距离低噪声的实时通话功能，采用半双工通信方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102353958A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110155605.4
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明的目的在于提供超短基线垂直运动目标测量方法，包括以下步骤：系统与声信标采用同步钟对准，采集信号数据、并通过带通滤波器进行滤波处理，系统利用宽带信号进行拷贝相关、包络提取、搜索大于门限的定位信号；当检测到定位信号后，提取脉冲对信息，进行多普勒估计与补偿；经过多普勒估计与补偿后的接收信号与参考信号进行拷贝相关，搜索相关峰最大值，计算各路信号的时延信息；解算目标的基阵坐标，根据存储的GPS和姿态仪数据，解算出目标的大地坐标，得到最终的目标运动轨迹数据，将定位结果轨迹拟合后进行位移差分处理得到目标运动速度，得出目标运动下滑角。本发明具有高精度的定位性能，具备高速运动目标的定位能力。
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公开(公告)号：CN101227177A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063937.8
申请日：2008-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种等幅信号功率放大器输出功率的控制方法。它利用方波信号基频分量的幅度与占空比成正比的特点，通过改变功率放大电路输入脉冲信号的占空比，来改变输出信号基频分量的大小，从而实现对输出功率的控制，其输出信号幅度与输入信号的占空比成正比。该方法解决了D类放大器放大等幅信号的功率控制问题，既保证了输出信号幅度可变，又不降低功率放大电路的效率，同时也减小了电路的复杂程度，使得该功率控制方法具有简便、灵活、易实现，高效率等特点。本发明不但可以用在对单频信号的功率控制上，也可以用在对CW脉冲信号和线性调频信号的功率控制上，还可以用在其它等幅信号的功率控制上。本发明特别适用于各种声纳设备的发射机。
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公开(公告)号：CN1818710A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610009812.8
申请日：2006-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明是一种8基元超短基线定位系统相位测量系统及其校准方法，它包括声源和被测声呐系统、数据采集电路、计算机、基阵转动装置。其中声源又包括信号源、功率放大器和换能器，声呐系统又包括超短基线基阵、接收电路，而数据采集电路和计算机可以是测量设备，也可以是被测声呐系统的一部分。本发明采用数据采集技术和自适应测相技术，使测量方法简便灵活、测量效率高，一次测量可采集多组数据，通过计算机进行处理，可以减小测量过程中的随机误差。本发明充分利用被测系统自身所带的数据采集电路和计算机，减少了测量用仪器设备，可应用于对4基元、6基元、8基元等4n基元的十字阵附加相位差的测量，也适用于其它平面基阵轴线上两基元间附加相位差的测量与校准。
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公开(公告)号：CN119048824A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411166231.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习目标检测的动态环境SLAM方法，包括：基于视觉SLAM前端获取多相机输入图像，并进行去畸变处理，将去畸变后的点投影到像素平面上，获得目标图像；提取所述多相机输入图像中的特征点；在多相机输入的不同图像之间进行特征匹配，进行特征关联，实现不同相机之间对于同一特征点跨相机跟踪；根据特征点来源对特征点进行类别；根据分类结果筛选特征点；对于通过筛选的特征点，按照不同的特征点类别构建残差方程进行优化，输出位姿。本发明提出基于多相机图像的SLAM方法，最大限度的利用多相机提供的更丰富的环境信息，实现更鲁棒的视觉惯性SLAM方法。
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