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公开(公告)号：CN111239746A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010071446.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法，它涉及一种机器人及使用方法，具体涉及一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法。本发明为了解决当前水下堤坝裂缝检测难度大、精度低的问题。本发明所述水下机器人包括载体框架、动力系统、裂缝检测系统、导航定位系统、浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统；所述动力系统、所述裂缝检测系统、所述导航定位系统、所述浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统均安装在所述载体框架内。本发明属于水下机器人领域。
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公开(公告)号：CN108312151B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810057279.5
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种漂流探测水下机器人装置及控制方法，属于探测水下机器人技术领域。机器人主体是鱼雷型结构，在机器人艏部搭载水文探测设备ADCP(声学多普勒剖面测速仪)、测距声呐、应急抛载；中间舱段为耐压舱，耐压舱内分为能源舱和控制舱两部分，能源舱内有两块高能量密度锂电池，分别用于动力和控制供电；尾段搭载保形天线(包含北斗定位与通讯、无线电和WiFi)、DVL、深度计、测距声呐。在机器人尾部左右两侧布置高效率推进器，在机器人前后各设置一个垂向槽道推进器。本发明根据机器人周围环境、任务指令，智能实现选择漂流模式的开启或关闭，从而实现低功耗、长航程，长时间的探测监控任务。
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公开(公告)号：CN107065537B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710094824.3
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV横推低速无输出情况下的运动控制方法。首先是螺旋桨敞水试验获得推进器推力曲线，从而确定推进器有输出情况下的转速区间。然后是模糊控制器根据艏向偏差及艏向偏差变化率求得所需转速，所需转速包含在敞水实验所得转速区间内。最后是将艏向偏差和偏差变化率输入PID控制器，求得推进器以稳定转速工作的时间间隔。推进器在给定的时间间隔内以确定转速工作，驱动AUV到达目标艏向。与传统的考虑推进器非线性约束的控制方法相比，该方法方便高效，无需对推进器的非线性约束进行准确建模或近似估计，直接从准确的转速推力关系出发，建立确定推进器转速及工作时间的阶跃输出控制器，提高了响应速度。
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公开(公告)号：CN110356513A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910673656.2
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人艇用辅助声呐释放和收回机构，它涉及航海通信技术领域。本发明解决了现有的无人艇用辅助声呐释放和收回机构存在结构过于复杂、声呐储存仓的空间有效利用率低、释放和收回位置不可控、结构稳定性差和结构刚度低的问题。本发明的回转铰链组件设置在艇艏甲板上部，主传动机构组件通过主轴与回转铰链组件连接，主传动机构组件下部与支撑组件连接，支撑组件安装在甲板连接板上，防水电缸组件位于副传动机构组件侧部，防水电缸组件与同步带箱上部连接，同步带箱下部通过方形连接法兰与回转铰链组件连接，电缸组件的头部与声呐组件连接，电缸组件通过同步带箱与副传动机构组件连接。本发明节约了无人艇内部仓储空间，具备很高的空间利用率。
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公开(公告)号：CN106919048B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710094816.9
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种AUV推进器状态检测和推力曲线修正方法。首先是螺旋桨敞水试验获得推进器相关曲线，包括控制信号推力曲线、转速推力曲线、电流推力曲线、转速电流曲线，以此为标准进行推进器状态检测及推力曲线修正。其次是推进器状态检测，实际工作时利用电流传感器和转速传感器实测电流和实测转速，以及测试环境下转速与电流关系进行推进器状态检测。最后是推进器推力曲线修正，当达到推进器推力曲线修正条件时，进行局部修正和全局修正判断，替换掉原控制信号下的推力值，拟合获得推力曲线。本发明可实现对推进器状态的实时检测，并能实现推进器推力曲线的快速修正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107697244A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711084503.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63C11/42 , B63G8/001 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G2008/007
Abstract: 本发明提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本发明的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。
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公开(公告)号：CN106094843A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610624618.4
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供的是一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法。将自适应参数作为染色体的等位基因，进行种群初始化，选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望值进行控制。控制结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择下一个体代入控制器中进行控制，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控制，求得所有个体的适应度值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度值最高的个体为最优解；若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一代种群，继续循环迭代，直至满足收敛性条件为止。所得的一组自适应参数用于水下航行器实际的运动控制中，可获得最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN106017768A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487786.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种螺旋桨推力测量装置，包括底座、上部框架、两个丝杆系统、蜗轮蜗杆系统和测量系统。整个装置横跨于循环水槽上，装置的中心线与循环水槽中心线在同一铅垂面上；螺旋桨和天平固定完毕后，利用丝杆系统缓缓降下升降柱至合适深度，同时通过蜗轮蜗杆系统旋转升降柱调整螺旋桨轴线与循环水槽中心线重合；此时开启螺旋桨至某一转速，天平可以将无流速情况下螺旋桨推力值传输至水面数据采集仪中，通过开启循环水槽的造流装置，可以测得螺旋桨在有流速情况下的推力值。本发明结构简单，测量精确，实用价值高，可为水面、水下航行器的螺旋桨推力测量提供重要的参考数值，更精确地进行航行器的运动控制研究。
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公开(公告)号：CN104908910A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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公开(公告)号：CN119428951A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411891418.6
申请日：2024-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种变形态小水线面双体船的船模结构变换装置，本发明涉及船模结构变换实验装置，本发明的目的是解决目前固定类小水线面双体船船模无法进行形态变换，拖点高度无法人为调节的问题，船模结构变换组件安装在主船体上，拖点高度调节组件安装在船模结构变换组件上，纵向支撑管组通过多个承重柱和多个方管座固定安装在主船体上，垂向支撑管组通过多个可半拆卸T型三通连接件固定安装在纵向支撑管组的中部，横向支撑管组通过多个可半拆卸T型三通连接件固定安装在纵向支撑管组的端部。本发明用于水面航行技术领域。
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