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公开(公告)号：CN106899991A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710133676.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人和高斯信号模型的自适应最优自组网方法，包括以下步骤：S1、由主机器人进行整个工作环境的二维地图绘制，采用激光和摄像头绘制环境的二维地图；S2、主机器人在绘制二维地图或者随机游走过程中，采集基站的WiFi信号样本点，然后对WiFi信号进行建模，形成WiFi信号模型；S3、在步骤S2中所建立的WiFi信号模型的基础上，搜寻每个机器人最优的中继位置。本发明的有益效果是：充分考虑了环境对无线信号的影响，能够根据环境中通信网络节点的位置变化，自动实时的调度每个中继机器人的空间位置，使得通信网络快速获得最佳的通信质量。
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公开(公告)号：CN106843078A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710189102.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/042 , A61B50/24
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 一种安全型智能手术器材清点台，包括手术台本体、手术器具清点区、待用纱布清点区、已用纱布清点区、人机交互设备、进水阀、出水阀和嵌入式的控制器。手术器具清点区、待用纱布清点区和已用纱布清点区的至少一部分设置在手术台本体的台面上，并且分别设有称重传感器。已用纱布清点区设有位于手术台本体内的离心甩干设备。控制器分别与所述称重传感器、离心甩干设备和人机交互设备电气连接。本发明结合智能清点方法，改进了现有方案，改善人工清点容易出现错误的问题，减轻了医务人员清点和清洁手术器材的工作负担。
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公开(公告)号：CN106641634A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611073205.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
CPC classification number: F16M11/121 , F16M11/18
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；以及用于保持所述动平台在空间移动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，另一端通过第三转动节点与所述动平台的中部连接，其中所述动平台设有扭矩动力源以驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN106270837A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610835466.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种利用液体金属放电加工球形凹模方法，包括：以液态金属Galinstan作为放电电极，将其盛放在工具电极毛细玻璃管内，利用可编程注射泵控制其悬挂液滴的大小，从而加工出不同形状的球形凹模。在这种加工方式中，工具电极本身不参与电火花放电，因此电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN104552329B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410807457.3
申请日：2014-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动控制一体化智能集成关节，包括：关节输出构件、谐波减速机、轴承座、关节外壳、电机主体、刹车机构、电机编码器、集成电路模块和关节编码器。该驱动控制一体化智能集成关节具有高度集成的优点，将机器人关节部件所需的电机、驱动器、减速机和传感器模块都集成在关节内部，而且在不会带来集成关节过度发热的前提下，还能够使机器人关节部件的体积更紧凑。此外，该集成关节的内部集成了加速度传感器，能够对集成关节所受外部冲击力进行检测，这是传统工业机器人不具备的先进技术；并且，该集成关节的内部还集成了精确的电流检测器，配合控制器算法可以实现智能示教功能，增强人机交互性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103394778B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310318705.3
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
Abstract: 为了提高微细电火花加工精度，达到最佳的加工效果，本发明提出了一种超声振动调制双向窄脉宽微能脉冲电源，其主体部分包括脉冲电源和超声振动系统。超声振动系统带动工具电极或工件进行超声振动。工具电极或工件超声振动的频率和脉冲电源斩波的频率是一样的，由主控制单元输出一组相同的信号控制，为超声振动与脉冲放电有机结合进行放电加工提供了前提基础。本发明利用超声振动调制产生双向窄脉宽脉冲，获得能够进行放电的单个微能脉冲，并拉伸放电通道，有效排屑，以及进行快速消电离处理，改善间隙放电条件，提高加工速度和加工精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104459430A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410436383.7
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种超声引线键合失线检测装置，包括操作人员对键合的参数与失线检测的参数进行设置的上位机；实现与上位机的实时数据传输，检测到失线故障时及时将报警信号传输至上位机的通信接口；与通信接口相连接用于实现对上位机的解码、驱动信号的生成指令、采集信号的处理及失线检测判断方法的主控模块（STM32）；与所述主控模块（STM32）相连接的信号生成模块和信号采集模块：与所述信号生成模块和信号采集模块相连接的超声波换能器。本发明方法通过对超声引线键合过程中的阻抗信号进行检测，检测速度较已有的检测方法更快，可以实现实时检测的效果，且不影响正常键合工作的效率。
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公开(公告)号：CN115494804B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211170910.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及基于机器人装配学习的多模态数据采集方法、系统及装置，应用于机器人装配运动规划，其中的方法包括：通过多模态数据采集装置采集目标物体及人手的装配轨迹和装配视频，并关联装配轨迹和装配视频，基于装配动作单元库，根据装配视频和装配轨迹，通过多模态融合的连续动作识别分割模型对目标物体的装配操作进行识别分割，以获得一系列连续的单个动作元，基于运动规划策略库，根据每个单个动作元所属类型，获得其对应的运动规划策略，以生成目标物体的整个装配操作的机器人装配运动规划。本发明通过融合装配视频和装配轨迹，进行单个动作元识别及对连续装配动作进行语义分割，可提高机器人装配成功率和效率。
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公开(公告)号：CN114708311B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202210290830.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种三维感知传感器，通过设计由云台底盘、云台支架、驱动电机构成的二轴云台来提供激光雷达的俯仰角与偏航角，从而满足主动重建的任务。同时还公开了一种面向建筑物的主动重建方法，用于解决户外场景的建筑物的主动重建问题，以地面移动机器人的运动学特性和应用场景为导向，提出并建立了一种新颖的基于移动机器人的面向建筑物的主动重建系统，从而实现了户外场景下建筑物的主动探索与重建技术的视角与路径规划，在此基础上，又进一步研究并提出了一种基于因子图优化的激光雷达‑惯性里程计的定位性能提升方案，通过本发明的方案，机器人能够有效执行基于移动机器人的户外建筑物主动重建。
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公开(公告)号：CN119716620A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411992563.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 深圳拓邦股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01R31/396
Abstract: 本申请提供一种故障确定方法、装置及计算机可读存储介质，涉及电池技术领域，能够在电池的数据的质量较低的情况下，提升确定电池中各个电芯的故障的准确性。该方法包括：获取目标电池中电芯的基准电压值集合和目标电池的多个电芯中每个电芯的电压值集合；基准电压值集合包括采样时间段中多个采样时刻的基准电压值，电压值集合包括多个采样时刻的电压值；根据多个电芯的电压值集合和基准电压值集合，确定在采样时间段的多个子时间段中每个子时间段内每个电芯的离群状态；离群状态包括未离群、向上离群或向下离群；基于电芯在多个子时间段的离群状态，确定电芯的故障；故障包括低容量故障或微短路故障。
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