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公开(公告)号：CN119359907A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411381006.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统，属于激光成像雷达技术领域，解决目前阵列激光雷达重建方法通常不考虑阵列像素之间的差异，导致细节模糊的问题，以及传统强度阈值法对回波分布的不均匀性影响不大，传统距离选通法对距离梯度变化较大的复杂目标处理困难的问题。包括：构建多域稳定特征融合判断模型，得到目标的初始深度图像、像素分布和缺失像素，对所述初始深度图像进行噪声抑制；对目标的内部噪声像素和缺失像素进行迭代补充；采用均匀度矫正方法进行强度像重建。本发明适用于激光成像雷达弱光条件下的回波数据的提取及目标重构。
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公开(公告)号：CN116148881A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211557564.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于改进MRF的GM‑APD阵列激光雷达成像重构方法、设备、存储介质和程序产品，属于激光成像技术领域，解决在低信背比情况下，峰值强度阈值无法区分信号和背景噪声的问题。本发明的方法包括：根据所述触发直方图Y，提取峰值特征与曲率特征；根据所述峰值特征与曲率特征，获取特征融合距离像和特征融合强度像；根据所述特征融合距离像和特征融合强度像，获取目标噪分布初值；对强度像进行均匀处理，获取观测图像；将所述目标噪分布初值和所述观测图像输入马尔科夫随机场得到重构图像。本发明适用于激光成像雷达低回波数据的提取及目标重构，具体用于提高重构三维像的图像信噪比。
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公开(公告)号：CN115097484A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210716642.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/4861
Abstract: 本发明是一种基于双Gamma估计的单光子激光雷达透雾成像方法。本发明涉及白天室外雾天成像技术领域。本发明通过使用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，以及采用两次Gamma估计来消除非信号光子，最终将极其低SBR条件下的信号光子从非信号光子(散射和噪声光子)中分离出来。本发明对每个像素探测的直方图进行第一次Gamma拟合，实现直方图数据的矫正；采用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，实现回波光子的计算；采用第二次的Gamma拟合实现信号光子与非信号光子的分离，基于每个像素分离出来的信号光子实现目标深度图像的重构。
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公开(公告)号：CN111220962B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010131135.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于偏振Gm‑APD激光雷达的探测模型建立方法。步骤1：建立探测目标的偏振双向反射分布函数；步骤2：将步骤1的偏振双向反射分布函数座位目标反射特性的参数代入偏振激光雷达方程中；步骤3：经过步骤2的偏振激光雷达方程获得的回波能量结合Gm‑APD触发特性方程得到偏振Gm‑APD触发探测概率方程。本发明将回波的触发概率提高，并降低虚警率，并首次提出采用偏振探测技术实现Gm‑APD激光雷达在白昼条件下实现有效探测，并建立完整的偏振探测模型。
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公开(公告)号：CN114217291A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111403222.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像方扫描的激光雷达收发光学系统。本发明本发明采取前后组二次成像的方式，前组光学系统为后组发射、接收光学系统共口径的大视场一次成像系统，将远距离目标/场景成像在其成像面(待扫描)上，该前组待扫描成像面根据系统各项参数可为平面或球面；后组采用合束棱镜、波片等对发射光学系统、接收光学系统进行共轴合束与隔离，实现收发光学系统的共轴像方扫描光学系统；激光器出射光束束腰等参量与发射光学系统参量匹配耦合进主光路，面阵APD探测器或其他激光探测与接收光学系统耦合进主光路，且发射光学系统、接收光学系统的像方孔径角或物方孔径角对准，以便匹配像方扫描。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110533726B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910802065.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法，所述方法包括步骤一：利用局部平面拟合的方法求得点云中各点的点法向量ni，计算出点法向量的质心并求得所有ni与的夹角θi；步骤二：根据点云中点法向量与质心向量之间夹角的分布，在夹角直方图中选出频次f大于阈值λ的夹角区间，选定区间的数量即为聚簇数量k；步骤三：初步选取代表法向量；步骤四：选取待拟合的点集对代表法向量进行修正；步骤五：采用随机抽样一致算法得到最优拟合平面，计算最终代表法向量。本发明针对真实场景距离像，通过随机抽样一致算法对聚类中的点法向量进行筛选，修正了代表法向量的偏差，获取最优代表法向量，三维姿态估计更精确。
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公开(公告)号：CN111079304A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911367255.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01S7/497 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种Gm-APD激光雷达最远探测距离的计算方法。步骤1：利用激光雷达方程获取回波强度；步骤2：获取Gm-APD激光雷达各时间间隔的触发概率；步骤3：利用Monte Carlo方法获取不同统计帧数条件下的仿真数据；步骤4：根据步骤2的Gm-APD触发概率曲线以及步骤3的仿真数据利用信号检测方法获得回波参数；步骤5：计算回波检测概率并确认系统最优参数。使Gm-APD在指标参数确定的情况下，对激光器参数、光学口径等参数进行最优论证，使激光雷达系统在满足指标前提下，实现功耗及体积最优，对Gm-APD激光雷达进一步工程化有非常重要的推动作用。
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公开(公告)号：CN110487509A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810455873.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M11/00
Abstract: 三通道光瞳耦合激光半主动目标模拟器，属于激光技术应用领域，为解决现有激光半主动制导性能受到导弹面临环境的影响和制约的问题。包括光源模拟模块、三轴测试转台和测控模块；光源模拟模块通过准直物镜组以平行光形式为被测系统提供测试或仿真所需光源；三轴测试转台用于安装固定被测系统，转动所需测试角度，模拟被测系统测试或仿真使用的角位置信息；测控模块用于测试管控、测试参数反馈和记录。光源模拟模块将带有背景、目标、干扰目标的光信号以平行光方式投射到被测系统的出瞳处。被测系统通过转接工装安装在三轴测试转台的内环滚转环上，被测系统的入瞳位置位于三轴测试转台的转动中心。用于四象限激光探测测试、焦平面激光探测测试等。
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公开(公告)号：CN104199048B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410465643.3
申请日：2014-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 条纹管激光成像雷达海面回波畸变测量浅层海水衰减系数的遥感方法，本发明涉及测量浅层海水衰减系数的遥感方法。本发明是要解决现有方法探测效率较低并且不能做到实时探测的问题。一、激光器产生光源，通过条纹管激光成像雷达的发射光学系统发射光功率的时域信号到海面；二、光反射回波由接收光学系统接收，通过窄带滤光片滤去杂光，使反射光照射到条纹管探测器上，条纹管探测器记录经过海平面畸变后的回波光，并通过条纹管激光器的A/D采集以及DSP处理，得到海平面回波的光功率信号；三、利用海平面回波的光功率信号计算出浅层海水的衰减系数。本发明应用于海洋探测领域。
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公开(公告)号：CN101762817A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010300918.X
申请日：2010-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89
CPC classification number: G01S17/89
Abstract: 基于激光成像的高分辨率海浪微尺度波探测方法，涉及潜艇探测领域，解决了目前探潜方法存在的探测面积小、扫描效率低及探测精度不高的问题。基于激光成像的高分辨率海浪微尺度波探测方法，它的过程为：激光器发射的激光被分束系统分为两束，一束由发射光学天线扩束后向目标物发射，另一束触发PIN管输出电信号，经延时器延时后触发条纹管开始工作；目标物返回的光信号由接收光学天线接收并发射至条纹管狭缝处，CCD探测器采集条纹管成像并将采集数据发给信号处理系统，经信号处理系统还原重构得目标物的三维图像。本发明克服了已有技术的不足，可用于潜艇探测领域。
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