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公开(公告)号：CN110900610A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911269393.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于LM算法和粒子滤波算法优化的工业机器人标定方法，本发明涉及工业机器人标定方法，本发明目的在于解决现有工业机器人的标定技术精度低、适用性不强、操作繁琐的不足的问题，标定方法包括：步骤一：在工业机器人工作空间均匀地选择若干个点，使工业机器人末端到达这些点并使用激光跟踪仪记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标；步骤二：根据记录工业机器人关节角度值和末端点空间坐标建立引入关节扭转角的MDH模型和微分误差模型，获取待标定的运动学参数；步骤三：将得到的待标定参数通过LM算法和粒子滤波算法对参数进行迭代优化，获得标定后的参数：步骤四：将获得标定后的参数输入控制器中，实现补偿。本发明用于机器人标定领域使用。
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公开(公告)号：CN110260782A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609300.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于巴俾涅补偿器的干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入巴俾涅补偿器，利用巴俾涅补偿器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN109726672A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811613090.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 一种基于人体骨架序列和卷积神经网络的摔倒检测方法，它属于人体摔倒检测技术领域。本发明解决了传统的人体摔倒检测方法仅利用不连续的单时间点传感信息来检测，容易带来摔倒的误判的问题。本发明采集了一部分人体摔倒骨架序列和类摔倒骨架序列，并且将MSRDaily Activity3D数据集融合到采集的数据集中，同时为了弥补数据集的空白，本发明利用两种数据增强的方法对数据集进行扩增，以避免过拟合的问题；扩增后的数据集用来训练和测试本发明建立的卷积神经网络，实验结果显示，在测试集上的识别准确率为93.75％，灵敏度为93.9％，所以，本发明的方法克服了传统方法容易带来摔倒的误判的问题。本发明可以应用于人体摔倒检测技术领域。
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公开(公告)号：CN109539976A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811403677.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B9/02058 , G01B9/0201 , G01B11/02
Abstract: 基于螺旋相位板的零差干涉仪非线性误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明可以在不需要改变第一反射镜和第二反射镜位置的前提下，利用螺旋相位板在测量光束和参考光束之间产生连续的光程差变化，使得干涉信号产生足够的相位变化，实现对干涉信号特征参数的预提取，从而利用预提取的特征参数对零差干涉仪位移测量过程中的非线性误差进行修正，实现高精度位移测量；本发明实现了对零差干涉仪干涉信号特征参数的预提取、能够有效解决干涉测量尤其是微小位移测量中非线性误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN103224182A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118150689A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298603.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/28 , G01N29/265 , G01M3/02
Abstract: 一种局部浸水的超声无损检测的系统和方法，属于无损检测技术领域。本发明解决了无法完全进入水中的元件进行超声检测时易发生安全事故的问题。本发明所述的浸水仓的底端中心开有检测孔，顶端为开口结构，且设有顶盖，所述浸水仓的周向设有两个水孔和一个气孔；所述检测孔的周向设置有密封圈；所述气孔与浸水仓密闭性检测系统连接，用于对浸水仓进行气体注入，检测浸水仓的气密性；浸水仓进排水系统与浸水仓的两个水孔联通，对浸水仓进行给排水；超声探测系统用于对浸水仓检测孔处的待检测元件待测部进行超声检测；浸水仓三维移动机构用于根据待检测元元件的位置，对浸水仓进行移动，使待检测元件待测部与浸水仓检测孔对应。本发明用于超声检测。
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公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
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公开(公告)号：CN117406963A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366777.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。
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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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公开(公告)号：CN115893396A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211306760.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B32/198
Abstract: 一种木薯渣衍生的氧化石墨烯膜制备方法，它涉及一种氧化石墨烯膜制备方法。本发明为了解决天然石墨烯储量有限，过量开采会影响环境的问题。本发明的步骤为：步骤一、将提取完木薯粉后的木薯渣烘干然后采用破碎机进行粉碎；步骤二、将木薯渣进行高温热解，研磨过筛，得到木薯渣生物炭；步骤三、采用两步氧化方法处理木薯藻渣生物炭，得到木薯渣衍生的的氧化石墨烯，且将一级氧化后浓硫酸混合液进行回收再利用；步骤四、采用真空过滤的方式处理木薯渣衍生的氧化石墨烯，得到氧化石墨烯膜。本发明属于氧化石墨烯技术领域。
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