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公开(公告)号：CN119458379A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510032386.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。
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公开(公告)号：CN119247992A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411773876.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于交叉耦合策略的水下双臂同步预测控制方法、设备及存储介质。步骤1：基于拉格朗日能量法建立水下双臂系统的耦合动力学模型；步骤2：基于步骤1的耦合动力学模型、交叉耦合策略和模型预测控制，设计水下双臂系统的同步预测控制器；步骤3：基于步骤2的同步预测控制器，设计扰动观测器对扰动进行估计并将其补偿到系统控制输入，实现水下双臂系统同步预测控制，增强了水下双臂同步控制系统对外界干扰的鲁棒性。本发明用以解决现有技术中处理约束的方式不够直观，适用性较差，且没有考虑水下环境不确定性对水下双臂同步控制的影响的问题。
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公开(公告)号：CN119217384A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411744754.8
申请日：2024-12-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种基于速度可操作性度量的载臂无人潜航器轨迹优化方法。基于刚体运动学原理建立载臂无人潜航器的运动学模型；基于技能学习方法在关节空间规划载臂无人潜航器的抓捕轨迹；基于零空间成本函数在黎曼空间下约束速度可操作性椭球，优化载臂无人潜航器抓捕轨迹，实现在复杂水下环境中载臂无人潜航器的灵巧、精细控制作业，增强载臂无人潜航器对外界干扰的鲁棒性，提高载臂无人潜航器的作业效率。本发明解决水下机械臂作业时抓捕动态目标的精确性问题和抓捕运动水下机械臂的灵巧性问题。
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公开(公告)号：CN117687430B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311566702.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，公开了一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法。基于位姿约束、速度约束建立多个异构载臂无人潜航器在搬运过程中的闭链运动学模型、基于高阶多项式插值的多载臂无人潜航器轨迹规划器和基于改进非支配排序进化算法的协同搬运的最优运动规划算法。包括以下步骤：基于运动约束分析建立多载臂无人潜航器闭链运动学模型；基于高阶多项式插值完成多载臂无人潜航器协同搬运的轨迹规划；利用基于改进非支配排序进化算法对多载臂无人潜航器的运动轨迹进行多目标优化，实现搬运过程中载臂无人潜航器之间保持协调一致性，实现搬运过程中载臂无人潜航器运动的时间最优、能量最优、接触力最优和稳定性最优。
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公开(公告)号：CN111591507B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010547372.1
申请日：2020-06-16
Applicant: 同济大学 , 苏州蓝智特种机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于快递包装的自动贴标成袋系统，其包括：前输送带，用于将待包装物品输送到包装袋内；包装膜折展装置，用于将包装膜折成包装袋；贴标装置，设置在前输送带的上方，贴标装置用于将信息标签贴到包装袋上；后输送带，设置在前输送带的后侧，后输送带上方分别设有横向封切装置和纵向封切装置，横向封切装置和纵向封切装置分别用于对物品的包装袋进行横向和纵向封切；废模回收装置，设置在后输送带的下方，且废模回收装置用于对封切的废包装膜进行回收。本发明不仅能对不同尺寸的物品进行自动贴标和包装操作，解决了柔软产品不易贴标的问题，同时，还能对封切的废包装膜进行回收，减小对环境的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118192031A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619810.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及子镜调节装置、空间望远镜和地面模拟装调系统。子镜调节装置用于调节子镜模块中子镜镜面的姿态，包括可拆连接的调整单元和固定单元，固定单元用于柔性支撑子镜镜面；其中，调整单元包括驱动部和连接部，连接部一侧与固定单元连接固定，一侧与多个驱动部可拆连接；驱动部用于控制连接部沿设定方向运动；连接部包括驱动连接板，连接梁，固定连接板和支撑点；驱动连接板一侧与多个驱动部可拆连接，另一侧与多个连接梁连接；连接梁一侧与驱动连接板连接，另一侧与多个固定连接性连接；固定连接板一侧与连接梁连接，另一侧固定有多个用于支撑固定单元的支撑点。以实现更加稳定、平缓地调整大口径空间光学望远镜的子镜镜面的镜面姿态。
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公开(公告)号：CN118091924A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410487041.1
申请日：2024-04-23
IPC: G02B23/16
Abstract: 一种用于空间望远镜的对接结构，包括设置在第一件上的第一接口，用于与第二件的第二接口连接松离，第一接口包括中空的对接壳，主动锁紧模块，主动底盘柱，驱动装置和用与第二接口电连接的电连接模块，对接壳固定在主动底盘柱上，主动锁紧模块容置在对接壳内并与电连接模块固定连接，驱动装置相对固定于主动底盘柱并与主动锁紧模块传动连接；其中主动锁紧模块包括设于对接壳内的驱动件，相对固定于驱动件外壁的轴承，和套设在驱动件和主动底盘柱间的主动组件；轴承的外壁与对接壳相对固定，内壁与驱动件相对固定；主动组件一端设置在驱动件的适配槽内，一端设置在主动底盘柱上与适配槽匹配的引导槽内；驱动件的内壁与驱动装置齿轮传动。
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公开(公告)号：CN117601117B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311447676.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
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公开(公告)号：CN117454927B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311798279.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于海底管道技术领域，针对粒子群优化排查油气泄漏位置存在粒子群运动能力不足、容易困在局部极值点，以及人工鱼群算法排查油气泄漏位置存在算法求解效率和精度较低的问题，提出多无人潜航器协同排查海底管路油气泄漏的检测方法，利用粒子群优化算法的快速收敛能力及人工鱼群算法能够跳出局部极值的寻优能力，对粒子群优化算法自适应惯性权重和人工鱼群算法的测量感知范围、步长进行了优化，改进了粒子群优化算法迭代前期易忽略局部最优解，以及人工鱼群算法迭代后期搜索范围小、易困于局部最优解的不足。该方法简化了计算步骤，提升了协同排查检测方法的寻优效率，有较好的全局搜索能力，适用于海底油气泄漏大范围排查工作。
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公开(公告)号：CN117687430A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311566702.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，公开了一种载臂无人潜航器多机协同搬运的运动规划方法。基于位姿约束、速度约束建立多个异构载臂无人潜航器在搬运过程中的闭链运动学模型、基于高阶多项式插值的多载臂无人潜航器轨迹规划器和基于改进非支配排序进化算法的协同搬运的最优运动规划算法。包括以下步骤：基于运动约束分析建立多载臂无人潜航器闭链运动学模型；基于高阶多项式插值完成多载臂无人潜航器协同搬运的轨迹规划；利用基于改进非支配排序进化算法对多载臂无人潜航器的运动轨迹进行多目标优化，实现搬运过程中载臂无人潜航器之间保持协调一致性，实现搬运过程中载臂无人潜航器运动的时间最优、能量最优、接触力最优和稳定性最优。
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