一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法

    公开(公告)号:CN118567366B

    公开(公告)日:2024-10-22

    申请号:CN202411055461.9

    申请日:2024-08-02

    Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法,包括以下步骤:(1)多艘无人船协同构建养殖水域地图;(2)设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构;(3)设定领航船并规划领航轨迹;(4)跟随船计算期望位置和期望航向角;计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差,以及实际航向与期望航向之间的角度误差;(5)提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度;(6)计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离,并从小到大排序;(7)结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务;(8)跟随领航船返回编队位置;本发明提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

    一种掺铕钼酸镧红色荧光粉的制备方法

    公开(公告)号:CN108276999A

    公开(公告)日:2018-07-13

    申请号:CN201810090100.6

    申请日:2018-01-30

    Abstract: 本发明涉及一种掺铕钼酸镧红色荧光粉及其制备方法。荧光粉的激活离子是三价的稀土铕离子Eu3+,其名义组分为:La2(1-x)Eu2xMo3O12,其中x为Eu3+掺杂的摩尔百分数,0.01≤x≤0.10。本发明包括下列步骤:(1)按摩尔比配置稀土离子硝酸盐溶液,在搅拌过程中缓慢滴加钼酸钠溶液,形成白色悬浊液;(2)将所得白色悬浊液在一定温度和时间下进行水热反应;(3)将得到的白色沉淀物离心沉降,用蒸馏水和乙醇多次洗涤,烘干后在一定温度焙烧,得到所述的掺铕钼酸镧红色荧光粉。该荧光粉在紫外和近紫外区具有很宽且很强的激发峰,且红光发射波长主要在615 nm,是一种适用于高显色性白光LED的优良红色荧光粉材料。本发明制备工艺简单,不需要表面活性剂,整个反应在水溶液中进行,经济环保,便于工业化生产。

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